基于视觉技术的铝合金TIG焊接过程自适应控制.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第4期 焊 接 学 报 v。1．24 No．4 2003年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION August2003 基于视觉技术的铝合金TIG焊接过程 自适应控制 王建军， 林 涛， 陈善本， 胡军川 (上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 200030) 摘 要：将视觉传感技术与 自适应控制技术相结合用于铝合金TIG焊接过程质量控 制。分析了铝合金焊接过程的特点，将随机系统理论引入焊接过程，建立了焊接参数与 熔池几何参数之间的随机系统模型，实现了对模型参数的在线辨识。设计了基于最小 方差调节的 自适应焊接电流调节器。试验结果表明，自适应控制方法可以实现对铝合 金TIG焊缝成形的良好控制。 关键词：铝合金；TIG焊；系统辨识；最小方差 自适应控制 中图分类号 ：TN931 文献标识码 ：A 文章编号：0253—360X(2003)04—17-05 王建军 0 青 专 解决方法 ，目前人们 尚未对此进行研究。作者在前 期工作的基础上 ，首次将视觉技术与 自适应控 铝合金 TIG焊作为一种重要的装配方法在我 制技术相结合，从理论和实践上对铝合金 TIG焊接 国的工业生产中仍然发挥着重要作用。铝合金焊接 过程控制技术进行了探索。 过程中，保持焊缝 良好成形和稳定的熔透对保证产 品质量是至关重要的。然而，由于铝合金材料散热 1 铝合金熔池形状参数 快，对热积累效应敏感 ，电弧稳定性差，加之现代工 业产品的结构复杂，工作的环境条件变化具有随机 铝合金焊接过程中熔池形状参数完全可 以反映 性等原因，使得采用恒规范焊接铝合金难 以适应变 焊接质量状况，熔池的正面和反面信息反映焊接过 化的工件与环境，无法保证焊缝成形与熔透的稳定， 程状态和焊缝质量。作者通过提取焊接过程熔池图 影响产品质量的稳定。按照系统论的观点 ，将控制 像信息，建立焊接过程 的数学模型。焊接过程利用 理论引入铝合金的焊接过程 ，改变其焊接过程 的开 图像传感系统将 同时刻的熔池正面和反面图像成像 放特性，使系统能够适应工件 自身变化与工作环境 于同一幅图像中，这样使得焊接过程中同时刻的焊 条件变化，通过对过程工作参数的调节保证焊接过 缝正反面信息具有 良好的对应性，保证建模信息的 程的稳定，无疑具有重要的意义。长久以来，人们 已 准确。图1a是某时刻所取得的铝合金 TIG焊正反 经将焊接动态过程智能控制技术进行了深入的研 面熔池 同时同幅图像 ，图像的上半部分为熔池的正 究，并取得 了重要的成果。比如通过测量红外温度 面，下半部分为熔池的背面。图1b定义了熔池 图像 场监测熔透情况，利用超声波反射技术定位裂纹和 正面几何特征参数 。图lc定义了熔池反面几何特 测量熔深，采用视觉技术监测焊接过程等。控制理 征参数 。熔池的特征参数包括正面熔池的熔长、熔 论的应用也取得了重要的进展 ¨．2J，例如模糊技术 、 宽和反面熔池的熔宽。 神经网络理论 3【]、专家系统等在焊接过程控制中体 正面熔池 图像熔宽是在通过熔池中心点0且与 现了优 良的特性。虽然焊接过程控制已经取得 了很 焊接方 向平行的叩方 向相垂直的o^方 向上测量的 大的成绩 ，然而上述方法主要应用于钢材料的焊接