基于图像过渡区的CO2气体保护焊焊缝识别算法.pdfVIP

维普资讯 第28卷 第2期 焊 接 学 报 Vo1．28 No．2 2007年 2月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION February 2007 基于图像过渡区的GO2气体保护焊焊缝识别算法 杨福刚， 孙同景， 张光先， 庞清乐 (山东大学 控制科学与工程学院，济南 250061) 摘 要：利用过渡区图像分割技术实现 CO2气体保护焊焊缝的识别。采集到的焊缝图 像在 目标区和背景区存在过渡区域 ，在直方图上表现为双峰之间的谷比较宽广且平坦。 通过对原始图像进行高端剪切和低端剪切变换 ，利用不同灰度像素的梯度信息来确定 过渡区，进而利用过渡区来确定图像分割的阈值。克服了图像中非 目标区域的影响，可 以抗噪声和干扰。算法简单 ，实时跟踪性也较好。结果表 明，该方法边缘检测效果 良 好 ，是一种比较适合 CO2气体保护焊焊缝识别的方法。 关键词：CO2气体保护焊；边缘检测；焊缝识别；过渡区 杨福刚 中图分类号：TC403 文献标识码：A 文章编号 ：0253—36ox12oo7)o2—089—03 0 青 专 常用的一种分割技术。它可以将一幅具有对 比较 强、双峰一谷直方图的图像分割得较好。但当谷点 焊缝中心的识别和定位是实现焊接 自动化的关 不易检测或双峰之间的谷 比较宽广且平坦时，或在 键技术之一。人们采用了各种技术来获取焊缝的中 目标和背景之间的灰度存在过渡区时，将难 以将图 心轨迹，其中基于视觉系统的焊缝识别和定位技术 像分割好 。 由于其直观和采集到的信息量大，而被广泛 的采 试验中采集到的焊接图像如图1a所示，图1b～ 用…。但是，由于焊接过程中存在着许多干扰因素， 图1f是Canny等几种算子对焊缝图像的检测结果。 特别是强烈的弧光和高温熔池的存在，严重影响焊 由图可见，熔池区并不是一个独立的、与焊缝有明显 接过程中采集到的焊缝图像质量 ，在图像处理时很 界限的区域。在灰度值上是一个渐变的过渡区域。 难获得满意的效果。另外，由于焊缝跟踪时要满足 焊缝区域可以认为包括三部分，熔化中心区(熔池中 实时性的要求，这就要求所采用的图像识别算法简 心及其附近填充了焊料的焊缝区)、高温熔池和板材 单，处理速度要尽量快。 之间的过渡区、板材区。其中，过渡区是指图像中边 c02气体保护焊以其成本低 、高效的优点获得 缘模糊的区域，它包含的像素灰度介于 目标和背景之 间。实际图像边界也应该在过渡区内。基于以上考 了广泛应用。但是 ，焊接过程中，焊缝区存在弧光和 虑，可以借助图像有效平均梯度计算和图像灰度剪切 大量飞溅等因素干扰 ，不易获得清晰稳定的近缝区 来确定过渡区，然后利用过渡区进行阈值分割。下面 图像。而且，由于强烈弧光和高温熔池的影响，得到 说明如何从焊接图像中把过渡区确定出来，以及如何 的焊缝图像在 目标区和背景区存在着过渡区，表现 利用过渡区确定阈值来实现图像的边缘检测。 在直方图上则是双峰之间的谷 比较平坦 。针对 C02