焊接柔性加工单元中熔池的实时控制.pdfVIP

维普资讯 第23卷 第4期 焊 接 学 报 v。1．23 No．4 2002年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINA WELDING INSTITUTION August2002 焊接柔性加工单元 中熔池 的实时控制 张 勇 ， 陈善本 ， 邱 涛 ， 吴 林 ， 赵冬斌 (1．清华大学 机械工程系，北京 100084；2．上海交通大学 焊接研究所 ，上海 200030； 3．哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 ，哈尔滨 150001) 摘 要：机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元 (wFMC)中保证 良 好焊接质量的一个重要子系统。文中建立 了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实 现了该子系统与WFMC中央监控计算机的实时可靠通讯。在获得了焊接熔池特征参 数的基础上 ，建立了焊接过程熔池正面参数和焊缝背面参数的神经网络模型。模型根 据熔池正面参数可实时预测焊缝背面宽度。并设计了神经元 自学 习比例求和微分 (PSD)控制器 ，通过调整脉冲峰值电流 ，实现了机器人脉冲钨极气体保护焊 (GTAW)过 程中通过正面熔池传感对焊接焊缝背面宽度的实时控制。控制试验证明控制器可有效 地对焊接过程进行控制。 关键词：机器人焊接；焊接柔性加工单元 ；脉冲钨极气体保护焊；比例求和微分控制 中图分类号 ：TC~02 文献标识码 ：A 文章编号 ：0253—360X(2002)04—01—05 张 勇 0 序 言 焊接很难在焊接条件变化的情况下保证 良好的焊接 质量。因而，研究机器人焊接过程 中焊接质量的控 随着焊接过程 向 自动化和智能化方 向的发 制问题是实现焊接柔性加工的一个重要环节 。 展 ，采用 机 器 人技 术 的焊 接柔性加工单元 (系 作者以哈尔滨工业大学焊接国家重点实验室 自 统)成为解决焊接生产过程 中高生产率、高质量及 行研制的9自由度的弧焊机器人为工作平台，以视 对不同工件柔性适应能力之间矛盾的一种重要手 觉传感作为主要检测手段，实现了机器人焊接过程 段。但是，对集成了焊接过程传感器且具有一定智 中熔池传感与控制系统与焊接柔性加工单元的集成 能的焊接柔性加工单元技术的系统研究还处于探索 以及 WFMC焊接过程中焊接熔池的实时控制。 阶段 。 一 个完整的焊接柔性加工单元(WFMC)一般包 1 试验系统组成 括下面一些子系统：焊缝传感与机器人运动轨迹规 划子系统、焊接质量实时检测与控制子系统、机器人 试验是在一个集成了多个子系统的焊接柔性加 焊接 电源及相关控制子系统和多 自由度的机器人工 工单元上进行的。它包括 9自由度的弧焊机器人、 作平台等多个子系统。机器人焊接过程中熔透状态 中央控制计算机、熔池传感与控制计算机、焊接 电 实时传感以及焊接过程的实时控制是保证最终焊接 源、视觉传感器和保护气瓶等辅助焊接设备。中央 柔性加工单元焊接结果的一个重要环节。 控制计算机是整个焊接柔性加工单元的控制核心， 近些年来 ，焊接工作者对焊接过程的实时传感 WFMC中各个子 系统都与 中央控制机进行通讯。 与控制进行了广泛而深入 的研究 “】。目前 ，智能 熔透控制计算机是熔池传感与