基于线结构光多道焊跟踪系统图像处理.pdfVIP

第第2233卷卷 第第3期期 焊 接便 子学 报艮 No．3 2002年 6月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION 2002 基于线结构光多道焊跟踪系统图像处理 孙立新 ， 戴士杰 ， 李 慨 ， 韩 炜 ， 蔡鹤皋 (1．河北工业大学 ，天津 300130；2．哈尔滨工业大学，哈尔滨 150001) 摘 要：由于在焊接过程中电弧闪烁、焊接飞溅和烟尘等干扰噪声非常强，成为结构光 图像处理的一个关键问题。根据飞溅速度急快的特点，提出了多幅图像进行 “与”操作 的有效方法；采用组合滤波的方法来消除电弧光的干扰。此外，根据线结构光光带带宽 恒定和连续的特点，采取了LOG滤波和图像分割滤波的有效手段。经实际焊接跟踪证 实，该方法的效果很好。 关键词：图像处理；多道焊；结构光；滤波 中图分类号：TG402 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2002)03—53—04 孙 立 新 0 序 言 ]_Atserdiode [] t 光学传感方法以其丰富的信息量而受到国内外 研究者的广泛关注，尤其是结构光法，因为它不仅能 J／／ 检测出焊缝的中心位置，而且还能获得焊缝的截面 形状和尺寸等特征参数，并且适用于不同形状的焊 ～ ／_／ ＼… 缝和各种焊接方法，因而是一种最有前途的方法。 ／ 厂… 但是采用这种方法识别焊缝容易受到焊接飞溅、烟 尘、蒸汽、电弧闪烁以及工件上的铁锈、划痕、标记和 图1 结构光传感器测量原理 氧化皮等的影响，尤其是V形焊缝，它对结构光还 Fig．1 M easuringprincipleofstructurelightF~llSOr 具有多次反射的干扰作用，所有这些因素都会对 柱透镜等组成，其中摄像机和光源成一已知角度 CCD摄像机产生干扰，影响图像的质量 ¨J。因而 固定于焊缝的对称面上。工作时，激光二极管发出 如何消除这些噪声干扰以获得高质量的图像是焊缝 的光经圆柱透镜后变成一个平面光即结构光照射到 跟踪的关键。此外，若为了消除干扰而采用过于复 工件上，这样就在工件上形成一条宽度很窄的光带。 杂的图像处理方法，那么处理时间长，很难满足实时 当该光带被工件反射或散射后，经滤光片保留激光 跟踪的要求。因此，如何简化处理方法，提高处理速 二极管发出的特定波长的光，而把其它波长的光滤 度是焊缝跟踪的另一个难点。为此对上述问题进行 掉，最后进人摄像机成像。这样，由于有角度 的 了深入的研究，针对结构光的特点采用了独特的和 存在，当光带照射到待焊工件时，如图2中虚线所 行之有效的处理方法，并编制出了相应的处理程序。 示 ，由于各点的深度不同，因而通过针孔成像后，反 1 线结构光检测原理 0，Hi) 线结构光法是一种直接获取深度图像的方法， 它可以比较简单地获得焊缝的二维半信息，其工作 原理如图1所示。 线结构光检测系统主要 由CCD摄像机 (或PSD 光电检测器)、镜头、带通滤光片、激光二极管和圆 收稿 日期 ：2001一o9—11 图2 线形结构光模型 基金项 目