基于知识的弧焊机器人焊接参数二次优化.pdfVIP

维普资讯 第22卷 第5期 焊 接 学 报 v01．22 No．5 2001年 10月 TRANSACTIONSOFTHE CHINA WELDING INSTITUTION October 2001 基于知识的弧焊机器人焊接参数二次优化 王克鸿 ， 刘 永 ， 徐越兰 ， 用毅仁 (1．南京理工大学，南京 210094；2安徽机电学院．芜湖 241000) 摘 要：提出了焊缝特征坐标系的概念．采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复 杂空间焊缝的焊接位置 ．并将复杂空间焊缝分解为 “立坡焊”和 “横坡焊”两种简单焊接 位置的组合。提出并建立了基于知识的焊接参数二次优化的思路和相关软件系统，引 用齐扶变换技术求解空间焊缝的转角卢和倾角a，并根据卢、n和相关知识库进行焊接 参数的模糊推理实现焊接参数二次优化 。 _ 关蕾词：焊缝特征坐标系；焊接参数；二次优化；模糊推理 中圈分类号：TP31 文献标识码 ：A 文章编号：0253—360X(2001)0S一45—04 王克鸿 0 序 言 1 弧焊机器人焊接位置的研究 对于复杂空间焊缝，弧焊机器人在线示教编程 1．1 焊缝位置的定义及分解 不仅占用大量生产时问且焊接参数和姿态的设定需 针对焊缝特征坐标系的定义．作者选取典型的 丰富的经验和专业知识，这给生产带来了很大的困 马鞍形焊缝来分析说明。如图1所示．文献 [3】中 难．而离线编程技术可解决上述问题，弧焊机器人离 对焊缝的倾角定义为焊缝的轴线与水平面的夹角． 线编程技术的重要内容之一就是焊接参数和姿态的 对于空间曲线焊缝．本文修改焊缝的轴线为焊缝的 规划，同时焊接参数和姿态的规划也是智能化孤焊 切线。则 轴为焊缝的切线方向，文献 [3】中对焊 机器人所必需的技术之一_】．。 缝转角的定义为焊缝中心线与水平面Y轴的夹角． 实际焊缝焊接位置相当复杂，目前对各种接头 对焊缝中心线的定义为焊根与盖面中点的连线，这 复杂空问焊缝的焊接位置采用焊缝倾角和焊缝转角 不便于计算 ，本文定义，焊缝的中心线是经过该焊点 来描述 J，这给弧焊机器人焊接参数和焊枪姿态的 的形成该焊缝的两工件的切面的角平分线。即图1 规划带来不便，本文分析提出了“焊缝特征坐标系” 中的 轴。以：轴为法线的过该焊点的平面为焊缝 的概念，即将焊缝的切线定义为 轴，将焊缝的中 平面。则图1中 ：即为该焊点的焊缝特征坐标 心线定义为 ：轴，轴由右手定则决定。该坐标系 系。很明显，随着空间焊缝焊点变化．则焊缝特征坐 的定义唯一确定了空间焊缝各焊点的全部特征 ，而 标系相应移动并发生转动。 带来的显著优点是可以引用齐次变换技术很容易求 得焊缝的倾角和转角，进而可以将复杂的空阃焊缝 分解为 “立坡焊 和 横坡焊”．用这两种焊接位置的 组合来描述任何空间复杂焊缝的焊接位置。这将给 焊接参数和焊枪姿态的规划带来方便。 目前工厂在生产应用中，孤焊机器人焊接的难 点已不仅是焊缝的强度、塑性等质量问题．而且要保 证焊缝的成形外观。鉴于此，焊接位置不同，焊接参 圈1 马鞍形焊缝焊缝特征坐标系示童圈 数也应做出相应调整 ，本文基于平焊 (船形焊)位置 ． 1 SketchofweldpI且nt0f鞲 dI丑ewdd 焊接参数的数据库，根据空间焊缝的焊接位置，采用