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* 第十四章 二维运动估计 图像动态变化可能由摄象机运动、物体运动或光照改变引起，也可能由物体结构、大小或形状变化引起. 为了简化分析，通常我们假设场景变化是由摄象机运动和物体运动引起的，并假设物体是刚性的． 摄象机和场景是否运动将运动分析划分为四种模式： 摄象机静止/物体静止：简单的静态场景分析． 摄像机静止/场景运动—：一类非常重要的动态场景分析，包括运动目标检测、目标运动特性估计等，主要用于预警、监视、目标跟踪等场合。 摄象机运动/物体静止：一类非常重要的动态场景分析，包括基于运动的场景分析、理解，三维运动分析等，主要用于视觉导航、目标自动锁定与识别等． 摄象机运动/物体运动：最一般的情况，也是最难的问题，目前对该问题研究的还很少． 14.1图像运动特征检测 物体在平行于图像平面的一个平面上运动； 基于对图像序列变化的检测； 检测图像变化可以在不同的层次上进行，如像素、边缘或区域．在像素层次上要对所有可能的变化进行检测，以便在后处理阶段或更高层次上使用． （1）差分图像 f(x,y,j)帧与帧f(x,y,k)之间的变化可用一个二值差分图像表示： 式中T是阈值 尺度滤波器 滤掉小于某一尺度的连通成分，因为这些像素常常是由噪声产生的，留下大于某一尺度阈值的4-连通或8-连通成分，以便作进一步的分析． 目标运动差分图象 滤波图象 光变化差分图象 滤波图象 （2）累积差分