基于扩展Assur杆组的变胞机构组成原理.pdfVIP

第 46卷第 13期 机 械 工 程 学 报 V0l1．46 NO．13 2010 年 7月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2010 DoI：10．3901／JM E．2010．13．022 基于扩展Assur杆组的变胞机构组成原理木 李树军 戴建生2 f1．东北大学机械工程与 自动化学院 沈阳 110004； 2．伦敦大学国王学院 LondonWC2R2LS 英国) 摘要：提出一种模块化构造变胞机构的新方法，系统研究变胞机构结构组成问题。该方法即基于Assur杆组构造 自由度为 1 的扩展的Assur杆组，应用Assur杆组法构造平面单自由度机构的规则，构造多自由度平面变胞机构。基于Assur杆组构建 自由度为 1的扩展Assur杆组，给出基于扩展Assur杆组的变胞机构组成原理、自由度的计算、具有确定运动的构型等基本 问题。根据变胞后的蜕化的等效Assur杆组，研究扩展Assur杆组的运动变换特征，为变胞机构的结构综合提供依据。基于 扩展杆组的概念，构造几种典型的空间l自由度变胞杆组，并对空间变胞机构的结构组成原理进行探索。实例表明，就像用 Assur杆组构造普通机构一样，平面和空间变胞机构都能用所给出的自由度为 1的模块构造而成，实现了系统的设计变胞 机构。 关键词：结构理论 扩展Assur杆组 空间变胞杆组 变胞构型 中图分类号：TH112 StructureofM etamorphicM echanismsBasedon AugmentedAssurGroups LIShujun DAIJiansheng (1．CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation，NortheastemUniversity,Shenyang110004； 2．King’SCollege，UniversiytofLondon，LondonWC2R2LS，UK) Abstract：A new kindofmodulanzed structuraltheory and formation method ofmulti-mobility metamorphicmechanismsiS presentedinordertofomr metamorphicmechanismssystematically．Planarmeatmorphicmechanismsarecomposedonthebasisof developedaugmentedAssurgroup(AAG)byapplyingthestructuralfomr ingurlesofgeneralplanarmechanismsformedbyAssur group(AG)．111eone—mobiliytAAG areintroducedbasedonclassIIandclassIIIAG，thestructuraltheory andformation methodologyofplanra metamoprhicmechanismsareproposedbasedontheAAG，andthebasicproblemssuchaSthemobility,hte meatmoprhicworking configuration aresutdied．ThedegeneratedequivalentAG ofAAG in themetamoprhicprocessandthe corresponding kinematic chraacteristicsraeinvestigatedna d discussed to provide referencesforthesynthesisofmetamoprhic mechna isms ．SometypicalspatialmetamoprhicgroupisintroducedbasedontheconceptofAAG，andthestructu