《现代控制理论-最优控制》实验教学大纲及实验指导书_.docVIP

《最优控制》实验教学大纲 课程编号课程名称：最优控制 英文名称：Optimal Control 适应专业：自动化、测控、电气工程 执 笔 人：韩华 实验教材（指导书）：自编 一、学时与学分 总学时：32 总学分：2 实验学时：4 实验学分： 二、实验课的任务、性质与目的 最优控制是现代控制理论的一个重要分支，它已广泛应用于空间技术、系统工程、人口理论、经济管理与决策及工业过程控制等各个领域并取得了显著的成果。本课程作为自动化专业的专业选修课程。其主要任务是通过学习，使学生了解现代控制理论的重要分支学科--最优控制的基本理论与方法，即变分学、极大值原理与动态规划的基本原理，以及最优控制在最短时间问题、线性二次型的典型的调节问题（状态调节器和输出调节器问题）和跟踪问题等的方面的应用。通过实验教学，可使抽象的数学推导和优化过程与实际的被控过程或对象的优化联系起来，以加深对理论知识的理解的同时，为将来解决理论研究和实际应用问题打下坚实基础。 通过课程中的实验，使学生掌握LQ最优控制现代控制理论的计算机仿真方法，进一步研究各种参数及因素对系统的性能的影响，掌握MATLAB。实验对学生的基本要求是：①学会控制系统仿真，会编写控制程序；②能够深入理解现代控制理论中的各种概念、思想和方法；③会用MATLAB进行现代控制方法的设计。 三、基本原理 最优控制的实验分析和求解具体且典型的优化问题，首先，通过对呈现Bang-Bang控制规律的典型最优控制问题如最短时间或最少燃料问题的实验更好的理解和掌握极值原理的方法和适应范围；其次通过对含有多个节点的最短路径问题的实验掌握动态规划寻找最优控制律的方法和原理及其要求和适应范围等。因为极值原理是传统变分法的发展，极值原理也能求解传统变分法所能解决的最优控制问题，而动态规划和经典变分法之间存在一定条件下的等价关系，所以实验中未涉及有关运用经典变分法求解最优控制问题的实验。 具体包括以下基本理论： 1）极值原理 2）应用极值原理求解最短时间和最少燃料控制问题。 3）有广泛工业背景的线性二次型最优控制问题。 包括：线性连续系统有限时间LQR问题；无限时间LQR问题；输出调节器问题和跟踪器问题。 4）动态规划。 5）用动态规划求解离散和连续系统的最优控制问题。 四、实验方式与基本要求 (一)实验方式 一人一台计算机单独完成实验。 每次实验前由指导老师演示和讲解实验的基本要求，完成的任务操作要领及注意事项。 为使学生有充足的时间进行实验和分析思考，每次都要求在课外完成实验准备工作，完成了才能开始实验。 (二) 基本要求 1．熟练掌握极值原理求解最短间问题的过程和方法。 2．熟练掌握极值原理求解线性二次型问题过程和方法，重点掌握有限时间调节问题。 3．通过实验熟练掌握极值原理、方法、应用对象范围和典型的最优控制律。 熟练掌握动态规划求解最短间问题的原理、过程和方法。 熟练掌握动态规划求解离散系统的最优控制序列的原理、过程和方法。 6．通过实验熟练掌握动态规划的原理和方法。 （三）设备及器材配置 PC计算机1台（要求P4-1.8G以上）。 MATLAB 6.X软件一套。 （四）实验教材 《最优控制实验指导书》 五、实验项目的设置与内容提要 序号 实验项目名称 实验 时数 每组 人数 实验 类型 实验 要求 实验 类别 内容提要 1 无限时间状态调节器最优控制的仿真 2 1 基础 必修 基础 利用MATLAB设计最优控制律 无限时间调节器问题的最优控制的计算机程序编写与仿真分析 ③ 研究权因子等对无限时间调节器问题控制效果的影响 2 无限时间跟踪问题最优控制的仿真 2 1 基础 必修 基础 利用MATLAB设计无限时间跟踪问题的最优控制律 无限时间跟踪问题控制的计算机程序编写与仿真分析 ③ 研究权因子等对无限时间跟踪问题控制效果的影响 六、考核方式与评分办法 1. 每次做实验前对课前准备工作（如书面设计报告、准备程序清单等）进行检查并登记评分。 2.实验过程由指导老师监督，每次任务完成后由指导老师逐个的检查实验内容、结果并评分，不符合要求的重做。 3.每个实验完成后交一份的本次实验报告，即包括实验内容、原理、方法、结果和结论与分析，并评分。 4.根据各次实验情况和报告完成质量综合评分。 5.实验分占本课程考核综合测评的20%。 《最优控制》实验指导书 韩华 主编 中南大学信息科学与工程学院自动化系 二零一一年二月 前言 最优控制是现代控制理论的核心。所谓最优控制，就是在一定的条件下，在完成所要求的控制任务时，使系统的某种性能指标具有最优值。最优控制系统的设计，就是选择最优控制，以使某一种性能指标为最小。 线性二次型最优控制设计是基于状态空间技术来设计一个优化的动