液压伺服系统第1章.pptVIP

WUST 液压伺服系统 东北大学机械工程与自动化学院 液压与气动技术研究所 2007年9月 第一章 绪论 概念 液压伺服系统是以液压动力元件为驱动装置的反馈控制系统。 伺服 servo,servus 随动系统 控制系统 伺服系统又称为随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这种系统中，执行元件能以一定的精度自动地按照输入信号的变化规律动作。液压伺服系统是由液压元件组成的伺服系统。 第一章 绪论 一、 液压伺服系统的工作原理 液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时输出功率大幅度地放大。液压伺服系统的工作原理可由下图来说明,图中所示为一个对液压缸速度进行连续控制的电液伺服系统。 1.电液速度伺服系统举例 2.位置伺服系统举例 在大口径流体管道1中，阀板2的转角θ变化会产生节流作用而引起到调节流量的作用。阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。这个系统的输入量是电位器5的给定值 与 所对应的电压相等时，两电压之差为零。这时，放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液压缸带动的阀板停在相应的 位置。 在控制系统中，将被控对象的输出信号反馈到系统输入端，并与给定值进行比较而形成偏差信号以产生对被控信号的控制作用。反馈信号与被控信号相反，即总是形成差值，这种反馈称之为负反馈。用负反馈产生的偏差信号进行调节，是反馈控制的基本特征。而对图10-1所示的实例中，电位器6就是反馈装置，偏差信号就是给定信号电压与反馈信号电压在放大器输入端产生的Δu。 该位置控制系统的方框图如下。 二、 液压伺服系统的组成 由上述举例可见，液压伺服系统是由以下一些基本元件组成： 输入元件——将给定值加于系统的输入端的元件。该元件可以是机械的、电气的、液压的或者是其它的组合形式。 反馈测量元件——测量系统的输出量并转换成反馈信号的元件。各种类型的传感器常用作反馈测量元件。 比较元件——将输入信号和反馈测量信号相比较，得出误差信号的元件。 放大、能量转换元件——将误差信号放大，并将各种形式的信号转换成大功率的液压能量的元件。 电气伺服放大器、电液伺服阀均属于此类元件。 执行元件——将产生调节动作的液压能量加于控制对象上的元件，如液压缸和液压马达。 控制对象——各类生产设备，如机器工作台、刀架等。 液压控制系统的应用举例 冶金： 轧机液压厚度自动控制系统 带钢跑偏控制系统 连续铸钢控制系统 交通： 汽车伺服转向 飞机舵机 军工： 自动火炮系统 小结 液压伺服系统的概念、工作原理、组成 液压伺服系统的分类 液压伺服系统的特点 思考题 液压伺服系统与其它控制系统相比有何不同？ 举例说明液压伺服系统的应用场合有哪些？ 液压伺服系统工作原理是怎样的？ 液压伺服系统的组成部分有哪些？ * 下图是上述速度伺服控制系统的职能方框图。图中一个方框表示一个元件，方框中的文字表明该元件的职能。带有箭头的线段表示元件之间的相互作用，即系统中信号的传递方向。职能方框图明确地表示了系统的组成元件、各元件的职能以及系统中各元件的相互关系。因此，方框图是用来表示自动控制系统工作过程的。 速度伺服控制系统方框图 对应给定值 ，有一定的电压输给放大器7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线上，使阀芯相应地产生一定的开口量 。阀开口 使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸活塞杆向下移动。液压缸下腔的油液经伺服阀流回油箱。液压缸活塞杆的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。同时，液压缸活塞杆也带动电位器6的触点下移 。当 所对应的电压与所 管道流量（或静压力）的电液伺服系统 1—流体管道 2—阀板 3—齿轮齿条 4—液压缸 5—给定传感器 6—流量传感器 7—放大器 8—电液伺服阀 伺服系统实例方框图 上述伺服控制系统都是由输入元件、比较元件、放大及转换元件、执行元件、反馈元件和控制对象组成的。实际上，任何一个伺服控制系统都是由这些元件组成的，如图所示。 伺服控制系统的组成环节 三、 伺服系统的分类和特点 伺服系统可以从下面不同的角度加以分类。 （1）按输入信号变化规律分类：有定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统三类。