一类时延的网络控制系统分析和建模.pdfVIP

第 27卷 第3期 赤 峰 学 院 学报 (自然 科 学版 ) Vo1．27No．3 2011年 3月 JournalofChifengUniversity(NaturalScienceEdition) Mal．2011 一 类时延的网络控制系统分析和建模 王 璐 ．王 健 (1．沈阳航空航天大学，辽宁 沈阳 110136；2．华晨宝马汽车有限公司，辽宁 沈阳 110044) 摘 要：随着 Intemet的快速发展，网络控制系统的应用越来越广泛．由于受到数据包容量的限制，在网络控制系统中多 包传愉是不可避免的．作为系统分析和设计的基础，对网络控制系统建立合适的模型，意义尤显重要．在系统中，传感器采用时 间驱动方式，控制器和执行器采用事件驱动方式．在考虑延时小于一个采样周期和大于一个采样周期的情况下，给出了多包 传输闭环网络控制系统模型．最后，对此研究作了进一步展望． 关键词 ：网络控制系统；网络诱导延时；多包传输 中图分类号：1rF，273 文献标识码：A 文章编号：1673—260X(2011)03-0037—02 网络控制系统 (NetworkedControlSystem，简称 NCS)， 本文研究网络系统的延时包括两部分 ：从传感器到控 是指控制系统中传感器、控制器、执行器等元件通过网络连 制器的延时 和从控制器到执行器的延时 ，控制器的 接构成的反馈控制系统．NCS以其资源共享、系统分布控制、 计算延时可归入任何一方中6[1． 硬件连线较少、造价低、维护方便等优势，迅速应用于 自动 假设传感器采用时间驱动方式，控制器和执行器采用 化制造工厂、电厂、机器人、高级的航天航空器和电气化运 事件驱动方式 ；传感器到控制器的延时 和控制器的延时 输工具．但是由于通讯网络的引入，不可避免地存在延时、丢 可以合并为一r— T ；不考虑数据包丢失和时序错乱问 包等问题 ，这将对网络控制系统的闭环性能和稳定性产生 题． 不利的影响． 连续对象模型为： NCS的建模是NCS分析、仿真和设计的基础，目前国内 档u(I) (1) 外已经有许多学者对 NCS的建模问题进行了研究．文献 盼【 y【(I)=Cx(t) 一 析了同时具有传输延迟和数据包丢失的网络控制系统稳定 其中x(t)∈R 是系统的状态，y(t)∈R 是系统的输出，u 性 ，但文中仅对小于一个采样周期的恒定延迟进行了讨论． (t)∈R 是系统的输人，A，B，C具有相应的维数． 文献衄研究了延时小于一个采样周期的情况下，考虑了建立 我们所考虑的离散控制器模型如下： 了多包传输网络控制系统的数学模型，并分析了网络控制 Gy 系统的稳定性．但只考虑了延时小于一个采样周期的情况． (2) tuk=HxS,+Wyk 文献p针对同时存在时延和丢包的网络控制系统建立增广 模型 ，设计预估器估计出存在时延和丢包情况下相应的状 其中 k：x(k)，yk：y(k)，uk=u(k)，Xe∈Rl是控制器的状态， 态与控制量，对时延和丢包现象进行实时补偿．文献H峰十对一 yk∈R 是控制器最近得到的对象输出． 类具有不确定网络诱导时延和线性被控对象的网络控制系 当传感器 i进行数据传~llt{(i=l，2，…，m)： 统，建立了系统的数学模型并给出了闭环系统稳定条件．文