电液气控制工程5.ppt

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3.11 滑阀的设计 1 结构型式的选择 (工作边数、节流窗口形状选择、预开口型式以及阀芯凸肩数的选择) 2 主要参数的确定 根据负载的要求可以确定供油压力和额定流量 即阀的最大空载流量 总而言之,要求满足稳态特性、动态特性要求,结构简单、工艺性好、驱动力小和工作可靠等 一、 结构型式的选择 (一)工作边数(或通路数)的选择 考虑执行元件的形式 双边滑阀:差动液压缸 四边滑阀:双作用缸和马达 性能:四边滑阀较好(零位流量增益一样、但压力增益是双边滑阀的二倍) 结构工艺:双边滑阀较好 用途:双边(机液伺服)、四边(电液伺服) (二)节流窗口形状选择 根据系统要求的流量增益来选择 矩形窗口:流量增益线性好 圆形孔口:加工简单,流量增益非线性,用于要求不高的场合 二、主要参数的确定 根据负载的要求可以确定供油压力和额定流量 (即阀的最大空载流量) 面积梯度W (二) 阀芯最大位移xvmax 阀芯直径d 第四章 液压动力元件 液压动力元件是由液压放大元件和液压执 行元件组成。 放大元件——液压控制阀、伺服变量泵 执行元件——液压缸与液压马达 故有:阀控液压缸、阀控液压马达 泵控液压缸、泵控液压马达 前两种称为阀控(节流控制)系统 后两种称为泵控(容积控制)系统 4.1液压动力机构与负载的匹配 液压动力机构是拖动负载的装置,根据负载的要求来选择液压动力机构的参数,称为液压动力机构与负载的匹配。 4.1.1 负载的类型及特性 1.惯性负载 2.惯性黏性阻尼负载 3.弹性负载 4.摩擦负载 5.合成负载 4.1.2等效负载的计算 惯量、黏性阻尼系数、刚度等折算到转数高i倍的另一部分时,只需将它们除以i2即可。 惯量、黏性阻尼系数、刚度等折算到转数低i倍的另一部分时,只需将它们乘以i2即可。 4.1.3液压动力元件的输出特性 液压动力元件的输出特性是在稳态情况下,执行元件的输出速度、输出力与阀的位移三者之间的关系,如图4-4. 1)提高供油压力,使整个抛物线右移,输出功率增大 2)增大阀的最大开口面积,使抛物线变宽,但顶点不动,输出功率增大 3)增大液压缸活塞面积,使抛物线顶点右移,同时使抛物线变窄,但最大输出功率不变。 负载与负载速度之间的关系称为负载特性。以负载力为横坐标,负载速度为纵坐标所画的曲线称之为负载轨迹 4.1.3 动力机构与负载匹配 根据负载轨迹进行负载匹配时,只要使动力元 件的输出特性曲线能够包围负载轨迹,同时使 输出特性曲线与负载轨迹之间的区域尽量小, 便认为液压动力元件与负载相匹配 满足负载需要+效率(减小功率损失) 最佳匹配 4.2 四通阀控制液压缸 液压动力元件的动态特性在很大程度上决 定着整个系统的性能。为得到动力元件的 传递函数,需要三个基本方程。 阀控流量方程 液压缸流量连续性方程 液压缸和负载的力平衡方程 四、频率响应分析 一般来说液压系统是低阻尼系统,提高系统的阻尼对系统的稳定性有重要的意义。方法有: ①设置旁路泄漏通道;(降低了系统的刚度,增大了功率损失) ②采用正开口阀,正开口Kco大,可以增加 阻尼;(带来非线性Kq,稳态液动力变化等) ③增加负载的粘性阻尼Bp。另设阻尼器,复杂 四、对于干扰输入FL的频率响应分析 负载干扰力对液压缸的输出位移Xp和输出 速度 有影响,这种影响可以用刚度来表 达,分别为位置刚度和动态速度刚度。 (1)动态位置刚度: 就是动态位置柔度特性(4-65)的倒数 (二)有弹性负载时的频率相应分析 (自阅) 总流量压力系数=Kc+Ctp 消去中间变量QL和pL,求得阀芯输入位移xv和外负载力FL同时作用时液压缸活塞的总输出位移为 (4-58) (4-59) (自阅) (4-64) 传递函数由比例环节、一个积分环节和二阶振荡环节组成。 3 液压阻尼比 ? * * (三)预开口型式 零开口阀(矩形窗口): 流量增益线性好,压力增益高, 零位泄漏量小,有广泛应用 正开口阀: 流量增益非线性,压力增益低, 零位泄漏量大,只在特殊情况下使用 负开口阀:在零位附近具有死区特性,很少使用 (四)阀芯凸肩数的选择 与阀的通路数、工作边的布置、供回油密封 等有关。二通阀可采用两个凸肩 在供油压力一定时,面积梯度的大小决定阀的零位流量增益,影响系统的稳定性。 在机液伺服系统中,改变W是调节系统开环增益的主要方法,有时还是唯一的方法。 在电液伺服系统中,调整电子放大器的增益可以很方便地改变回路增益,所以阀的流量增益或W的确定不是十分重要,而阀芯最大位移xvmax的选择显得更为重要。 通常希望适当降低

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