3-（2SPS）并联机构静力学分析.pdfVIP

2013年7月 机床与液压 Ju1．2013 第41卷 第 13期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vol_41No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．13．015 3一(2SPS)并联机构静力学分析 王少锋，李开明 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：为了研究3自由度3一(2SPS)并联机构的动平台在受到外界载荷作用时驱动杆的受力情况 ，对其进行位置分析 并获得3阶速度雅克比矩阵；同时，利用矢量法建立了相应的静力学平衡方程，并给出力雅克比矩阵。验证了3．(2SPS) 并联机构的力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵的转置关系。借助于MATLAB软件，模拟了动平台在预设条件下运动时驱动杆的 受力变化情况。结果表明：驱动杆的受力与动平台的受力存在着线性关系，且在不同方向上动平台的力承载能力各不相同。 关键词 ：并联机构 ；静力学；力雅克比矩阵；承载能力 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2013)13—055—4 StaticAnalysisfor3．(2SPS)ParallelManipulator WANG Shaofeng．LIKaiming (SchoolofMechanicalEngineering，NnajingUniversityofScienceTechnology，NanjingJiangsu210094，China) Abstract：Inordertostudythedrivenrods’forcesituationofthe3-(2SPS)parallelmanipulatorwhenthemovingplatformwas drivenbyexternalloads，itspositionwasinvestigatedandthethird—orderspeedJacobianmatrixwasgmned．Atthesametime，the staticsequilibrium equationwasestablishedbasedonvectormethod，andtheforceJacobianmatrixwasgiven．Thetransposerelation— shipbetweentheforceJacobianmatrixandthevelocityJacobina matrixwasverified．WithMATLABsoftware，theforceonthedriven rodsofthemovingplatfomr wassimulatedunderpreconditions．Theresultsshowthat：alinearrelationshipexistsbetweentheforceon thedrivenrodsna dtheforceonthemovingplaftorm ，andthecarryingcapacityvariesindifferentdirectionsonthemovingplatfomr ． Keywords：Parallelmanipulator；Statics；ForceJacobianmatrix；Carryingcapacity 并联机构的静力学分析是机构分析的必要环节 ， 3．(2SPS)并联机构简图如图1所示，它由定平 它是机构运动学分析的延续和动力学分析、刚度分析 台、动平台以及连接定平台与动平台的驱动分支组 的基础。众所周知，对于六 自由度并联机构而言，其 成。该机构采用3组对称分布的平行双联滚珠丝杠副 速度雅可比矩阵与力雅可比矩阵互为转置关系 ，根 (2SPS)作为运动支链 ，并通过球铰链与上、下平台 据这一理论 ，可以很容易地将运动学分析的结果转换 连接。每组驱动杆中的两根丝杠