串联气缸驱动的工业机械手外夹持装置.pdfVIP

2013年 5月 机床与液压 Mav2013 第41卷 第 10期 MACHINE T00L ＆ HYDRAULICS Vo1．4lNo．10 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．10．032 串联气缸驱动的工业机械手外夹持装置 杨益 ，钟 以波 (1．苏州市产品质量监督检验所，江苏苏州215104；2．苏州大学机 电工程学院，江苏苏州215021) 摘要：介绍一种基于串联气缸驱动的工业机械手外夹持装置的设计思路 ，介绍其工作原理和技术性能，给出夹持力计 算公式。所介绍的这种夹持装置 ，以串联气缸替代普通气缸 ，增大了输出力 ；又采用杠杆 一肘杆增力机构，使得整个装置 完全可以替换同等条件下液压缸装置。通过改变杠杆的形状和角度，可以满足不同尺寸的加工要求。 关键词：工业机械手；气压传动；外夹持装置；肘杆一杠杆增力机构 中图分类号：TP241．2 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)10—095—2 ExternalClampingDeviceofIndustryM anipulatorBasedonTandem Cylinder-driven YANG Yi，ZHONG Yibo (1．SuzhouInstituteofSupervisionInspectiononProductQuality，SuzhouJiangsu215104，China； 2．SchoolofMechanicalandElectronicEngineeringSoochowUniversity，SuzhouJiangsu215021，China) Abstract：A new designideaofpneumaticexternalclampingdeviceofindustrymanipulatorbasedontandem cylinder-drivenwas described．Basedontheidea，aseriesofclampingdevicesweredesigned．Theformulasofoutputforceweregiven． Intheintroduced externalclampingdevice，tandem cylinderwasusedtoreplaceordinarydouble-actingcylinder，lever—toggleforceamplifierwasadopt- ed，SOthedevicecouldreplacehydrauliccylinderundersameconditions．Throughtransformingtheshapeandangleofthelever，the processingrequirementsofdifferentsizescouldbemet． Keywords：Industrialmanipulator；Pneumaticdrive；Externalclampingdevice；Toggle-leverforceamplifier 工业机械手的灵魂和核心是夹持装置。目前的工 持工件 。工件被机械手放到指定位置后，切换气动 业机械手的夹持装置，一般采用电动、液压驱动或者 阀，压缩气体通入左右串联气缸的右侧 ，使得活塞向 气压驱动。电动机容易受到磁性材料饱和的限制，单 左运动，松开工件。 位质量的设备所能输出的功率比较小…。液压传动具 有输出力大、操作简单等优点，但是其最重要的缺点 是液压介质容易泄漏，造成环境污染。气压传动所用 的主要介质是空气，取之不尽用之不竭，即使泄漏也 不会造成污染，但是其致命不足是压力较小，一般只 能够达到0．5MPa。因此，在需要大的输出力场合 ， 人们不得不采用液压传动。作者设计一种既采用气压 传动 ，又能使得输出力达到使用要求的一种夹持装 置。采用串联气缸和杠杆 一肘杆增力机构来满足较大 图1 一般尺寸外夹持装置 的输出力，整体布局根据对称美学思想来设计