机器人高速运动免疫控制方法研究.pdfVIP

2013年 2月 机床与液压 Feb．2013 第41卷 第3期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．03．020 机器人高速运动免疫控制方法研究 丁度坤 (东莞职业技术学院机电工程系，广东东莞523808) 摘要：对高速运动机器人智能运动控制方法进行深入研究。搭建了6自由度机器人实验平台，在此基础上，提出了改 进的免疫克隆算法，构建免疫PID控制器，对机器人进行实时运动控制。最后，对提出的运动控制方法进行实验分析。结 果表明，所构建的免疫PID控制器，动态性能好 ，跟踪精度高 (±0．08mm以内)，能满足机器人高速运动控制的要求 ， 从而为机器人的高速运动控制提供一种新的思路。 关键词：机器人；免疫克隆算法；免疫PID 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)3—074—3 ResearchofImmuneControlMethodinRobotHighSpeedM otion DING Dukun (DepartmentofMechatronicEngineering，DongguanPolytechnic，DongguanGuangdong523808，China) Abstract：Thedeepresearchontherobotmotionintelligentcontrolmethodunderahighspeedhasbeenmade．Firstly，theex— perimentalplaftorm for6-DOFrobotwassetup，andonthisbasis，theimprovedimmuneclonealgorithm wasproposed，andtheim— muneproportionalintegraldifferential(PID)controllerwassetup，whichwasappliedtotherobotmotioncontrolinrealtime．Inthe end，analysisofseveral experimentswasdonetotheproposedmotioncontrolmethod．TheresultsshowthattheimmunePID controller hasbetterdynamicperformanceandhighertrackingprecision．whichislessthan ±0．08mm．Thecontrolstrategycanmeettheneed ofrobotmotioncontrolinhJghspeed，therebyprovidesanew methodtohighspeedmotioncontrolofrobot． Keywords：Robot；Immuneclonealgorithm ；ImmunePID 近年来，随着劳动力成本的持续上涨 ，机器人作 1 自研发机器人样机平台 为一种新兴的自动化设备，在社会各领域均得到了广 自主研制的垂直关节型的6自由度机器人样机可 泛的应用。机器人在工业中的应用主要用于焊接、搬 用于搬运、焊接、喷涂等领域，其实物如图1所示。 运、喷涂、装配等 ，同时在采矿、农业 、物流、军事 机器人的控制系统采用了二级控制模式，工控机作为 等领域也得到 了应用 。提高机器人的运动速度， 第一级控制器，负责 可提高其生产效率。但与此同时，也会使机器人的机 系统 的运行调度、机 械系统、控制系统处于一种极不稳定的极端状态，这 器人各关节的插补运 算以及对机器人的实 种状态会影响其运动精度。如何使高速运动条件下的