复杂曲面弯板机器人五轴联动控制算法研究.pdfVIP

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷第3期 MACHINET0OL ＆HYDRAULICS Vo1．42NO．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．003 复杂曲面弯板机器人五轴联动控制算法研究 吴昌宇，程 良伦 (广东工业大学自动化学院，广东广州51ooo6) 摘要：针对水火弯板加工现状及现有的弯板机器人样机加工板型受限的问题，在新的水火弯板机器人样机机械结构的 基础上 ，提出一种适用所有船体外板复杂曲面加工的机械行走控制策略，采用运动学和空间几何方法描述水火弯板机器人 的五轴联动控制算法，实现了加工过程中互相关联的五轴的协同运动。通过采用板型实际数据进行计算验证，计算结果能 准确表述各轴的位置信息，同时火枪头能准确对准钢板上的焰道加工点，保证了水火弯板机器人的自动化加工效率和质 量。 关键词：弯板机器人；联动控制；运动学；焰道 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)3—009—3 ControlAlgorithm Studyof5-Axes’SynchronousMotionofComplexSurface LineHeatingRobot WU Changyu，CHENGLianglun (CollegeofAutomation，GuangdongUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510006，China) Abstract：Aimingattheproblemofthestatusquoofwater-firelineheatingsystem anditscurrentlimitationonpatternsofdecks’ fabrication，basedonnew mechanicalstructureofprototypeofwater—firelineheatingrobot，acontrollingstrategyofmechanicalmotion waspresented，whichwasadequateforallthefabricationofcomplexsurfaceofdecksonbodyofships．Thecontrolalgorithm ofsyn— cbrononsmotionoffivecorrelativeaxesofthelineheatingrobotwasdescribedbyusingmethodsofkinesiologyandspacegeometry，and itscorrelativemotioninthefabricationprocesswasachieved．Thecalculationresultscanpreciselydescribethepositioninformationof differentaxesbycalculationverificationwithusingpracticaldataonpatternsofdecks，andthemachiningpointcanfollow firetrace preciselyonthesteeldeckstoguaranteeefficiencyandqualityofthelineheatingrobotsystem’Sautomaticfabrication． Keywords：Lineheatingrobot；Synchronouscontrol；Kinesioloyg ；Firetrace 船舶的船体外板大都是由复杂的空问三维曲面构 动水火弯板设备 ，在薄板水火变形控制研究方面已经 成 ，目前国内外造船厂对于船体外板的加工主要采用 有很大的建树 。中国第一台水火弯板机是由大连理 的是传统的水火弯板加工工艺，俗称水火弯板。水火 工大学、大连新船重工有限责任