钢材打捆包装机器人驱动系统研究.pdfVIP

2013年 4月 机床与液压 Apr．2013 第41卷 第8期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．8 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013。08．008 钢材打捆包装机器人驱动系统研究 李成群，陈龙，董小雷 (河北联合大学机械工程学院，河北唐山063009) 摘要：驱动系统是钢材打捆包装机器人的关键部件，它通过驱动辊和盘条之间的摩擦力 ，实现盘条的送进和抽紧。新 设计的驱动系统采用了偏心轴机构，它与弹簧压紧型驱动系统相比，克服了4个压紧辊压力大小不相等的缺陷。通过盘条 的屈服极限来求得所需的压紧力 ，进而确定压紧辊的材料及油缸的安装、选型的基本参数。 关键词：钢材打捆包装机器人 ；驱动系统 ；偏心轴 中图分类号：TP271+．31 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)8—021—3 Research onDriveSystem ofSteelBalePackagingRobot LIChengqun，CHEN Long，DONG Xiaolei (SchoolofMechanicalEngineering，HebeiUnitedUniversity，TangshanHebei063009，China) Abstract：Thedrivesystem isakeycomponentofsteelbalepackagingrobot．Thewirerodisfedandtightenedbythefrictionof driveroller．Comparedwiththetypeofspring·loadeddrivesystem，thenewdrivesystem overcomesthedefectofpressnotequa1．The pressurewascalculatedbyusingyieldlimitofthewirerod．Th edesignincludedmaterial selection，basicparameterscalculationnad installationofcylinder． Keywords：Steelbalepackagingrobot；Drivensystem ；Eccentricshaft 钢材打捆包装机器人 ，就是利用盘条为捆扎材 弹簧压紧型驱动系统是利用压缩的碟型弹簧对臂 料，将螺纹钢、型钢 (如槽钢、角钢、工字钢)、带 杆施加压力，来实现压紧辊对盘条的压紧。蝶形弹簧 钢、线材等捆扎成形的设备，以便于钢材的运输、存 的压缩量可以通过调节调整螺母的位置来改变。压紧 储和销售。驱动系统是打捆机器人的关键部件，其设 力的大小 ，除与弹簧的压缩量有关外 ，还与臂杆的结 计是否合理将直接影响到钢材打捆的质量。现场要求 构等因素有关。在实际的使用过程中，经实验测量得 打捆机器人的驱动系统要送线速度快 ，工作频繁。驱 出，并不能保证各个压紧辊的压力大小相等，且弹簧 动辊正转送进时，要求盘条能迅速到位；反转抽线 的压缩量完全凭经验得出，这就会使盘条的送进和抽 时，盘条要抽紧钢材，从而保证打捆速度和捆扎的牢 紧没有达到最佳效果。其布局图如图1(a)所示。 固性。 偏心轴型驱动系统 ，是把液压系统的压力通过偏 1 驱动系统的结构分析 心轴转化为压紧辊和驱动辊之间的压力。其布局图如 驱动系统工作过程如下：它通过 PLC程序来控 图1(b)所示：驱动辊由驱动马达带动旋转，压紧 制液压系统电磁换向阀的打开和关闭，实现对驱动马 辊组和油缸分别通过轴承连接