基于ADAMS的多鳍机器鱼驱动部件协调运动仿真分析.pdfVIP

2013年 12月 机床与液压 Dec．2013 第41卷 第23期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo】_41No．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．032 基于 ADAMS的多鳍机器鱼驱动部件协调运动仿真分析 冯静安，王卫兵，牛健文，晁贯 良 (石河子大学机械电气工程学院，新疆石河子832003) 摘要：为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则 ，提高机器鱼行进速度，应用 ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿 真模型，分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律，确定了尾部最佳摆动频率为 1．2Hz；分析机 器鱼胸鳍、背鳍、腹鳍及尾部的相对运动方 向对机器鱼行进速度的影响规律 ，确定了机器鱼各驱动部件问的协调运动规 则。 关键词：机器鱼 ；多鳍 ；行进速度；ADAMS仿真 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)23—117—3 SimulationandAnalysisforMultiFinRobo．fishDriverUnitCoordinated M ovementBasedonADAM S FENG Jing’an，WANGWeibing，NIU Jianwen，CHAOGuanliang (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，ShiheziUniversity，ShiheziXinjiang832003，China) Abstract：Inordertomakemotioncontrolrulesformuhifinrobo—fishdriverunit，andtoimprovetherobo—fishtravelingspeed， themultifinrobo—fishkinematicssimulationmodelwasestablishedwithADAMS，theinfluencesofrobo—fishfishtaildepartmentswing angleandswingrfequencytotherobo—fishtravelingspeedwereanalyzed．Thedeterminedfishtailbestswingrfequencywas1．2 Hz． Theinfluencesoftherelativemotiondirectionsofpectoral fin，dorsalfin，ventral finandfishtailtotherobo—fishtravelingspeedwere analyzed．Thecoordinatedmovementurlesofrtherobo·fisheachdriverunitweredetemr ined． Keywords：Robo—fish；Multifin；Travelingspeed；ADAMSsimulation 生物学研究发现，在所有的海洋物种中，鱼类的 立的模型易于修改和进行参数化设计 。对于复杂的三 游动方式效率最高，相对于传统的螺旋桨驱动，鱼类 维模型，通常采用 SolidWorks、Pro／E、UG等，建立 游动还具有高机动性、高隐蔽性的特点，因此 ，越来 模型后导人ADAMS 。 越多的中外学者展开了对仿生机器鱼的研究 。 采用 SolidWorks创建多鳍机器鱼三维模型，如图 鱼类的推进模式可以分为尾鳍摆动式、身体波动 1所示 。 式、胸鳍摆动式 3类 。其中，尾鳍摆动式推进速度 最快、效率最高，胸鳍摆动式效率最低，大部分鱼类 主要通过胸鳍的摆动来提高其游动的机动性能和起辅 助推进作用。 采用ADAMS建立尾鳍与胸鳍摆动复合式四关节 仿生多鳍机器鱼运动学仿真模型，研究机器鱼驱动部 件运动方式对机器鱼行进速度的影响规律 ，目的在于 确定