基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷第 15期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．15．008 基于 Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究 刘海涛 ，张铁 (1．广东海洋大学工程学院，广东湛江 524088； 2．华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题 ，结合 Backstepping的递推设计方法， 提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛 ，因而瞬时响应快，跟踪精度高；另一方面 通过引入变结构项，增强了鲁棒性。利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的，最后通过对2自由度工业 机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性。 关键词：机器人；轨迹跟踪；Backstepping；有限时间稳定 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2013)15—030—4 ResearchonFiniteTimeTrackingControlforRobotBasedonBackstepping LIU Haitao ，ZHANG Tie (1．SchoolofEngineering，GuangdongOceanUniversity，ZhanjiangGuangdong524088，China； 2．SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， GuangzhouGuangdong510640，China) Abstract：Thetrajectorytrackingcontrolproblemforrobotsystemwithdynamicparametersuncertaintiesandexternaldisturb- ancewasresearched，andafinitetimestabilitytrackingcontrolmethodwasproposedbyusingincombinationofrecurrencedesign methodofBackstepping．Ontheonehand，thefinitetimeconvergencewasguaranteed，thusfasttransientresponse，andhigh—precision trackingwereobtained；theotherhand，robustnesswasenhancedthroughtheintroductionofvariablestructureterm．Thefinitetime stabilitytheorywasemployedtoproveglobalfinitetimestabilityofthisalgorithm．Finally，theeffectivenessandfeasibilityofthisalgo- rithm raeverifiedthroughnumerical simulationoftheindustrialrobotwithtwo—degreeoffreedom． Keywords：Robot；Trajectorytracking；Backstepping；Finitetimestbaility 工业机器人的运动精度不仅依赖于零部件的制造 提出了一种有限时间稳定的机器人控制方法，可获得 和装配精度，以及运动学标定效果 ，而且与运动控制 局部的有限时间稳定。文献 [9]提出的一种非线性 模型参数的精确程度和外部干扰密切相关 。但在进行 P