基于BP神经网络的移动机器人循迹控制.pdfVIP

2013年 2月 机床与液压 Feb．2013 第4l卷 第3期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．41No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．03．028 基于 BP神经网络的移动机器人循迹控制 雷双江，肖世德，熊鹰，查峰 (．西南交通大学机械工程学院智能机电技术研究所，四川成都610031) 摘要：研制 自动控制移动机器人循迹控制系统，通过感测外界黑色指导线的变化来控制电机的实时变化。考虑了运动 过程中会遇到的各种情况 ，通过训练BP神经网络使微控制器能够根据不同的环境做出快速、正确的反映。采用微控制技 术对电机进行控制，使 自动和无线遥控兼容。实验结果表明：移动机器人能根据室内黑色指导线的变化情况快速做出反 映，有效抑制了移动机器人在运动过程中的出轨和静止现象，证明了提出的基于BP神经网络的循迹控制系统可靠性较高。 关键词：移动机器人；BP神经网络；循迹控制 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)3—099—3 TrackingControlofMobileRobotBasedonBP NeuralNetwork LEIShuangjiang，XIAOShide，XIONGYing，ZHAFeng (SchoolofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，ChengduSichuan610031，China) Abstract：Anintelligenttrackingcontrolsystembasedonmicro-controlunit(MCU)wasdevelopedtoreal—timecontrolthemo- totsbysensingthechangeoftheblackguidelines．AftertrainingtheBPneuralnetwork，theMCUwasabletomakequicknadaccu— ratedecisionsforvarioussituationsencounteredduringtherobotmoving．UsingMCUtechnologytocontrolthemotors，thesystemwas compatibleforbothmanualandautomaticcontro1．Theexperimentresultsshow thatthemobilerobotcanfollow thechna geofblack guidelinesaccuratelyandquickly，andstillnessandout-of-orbitphenomenaareeffectivelyinhibitedduringmoving．Theproposed trackingcontrolsystem basedonBPneuralnetworkhasbeenverifiedtobehighrelibaility． ’ Keywords：Mobilerobot；BPneural network；Trackingcontrol 自主移动机器人是指在没有人的干预且无需对环 是非常有效的。 境做任何规定和改变的条件下，能够有目的地移动和 作者提出了一种基于BP神经网络 (BPNN)的 完成相应的任务。在 自主式移动机器人相关技术的研 移动机器人循迹控制系统 ，能对环境和前进状况 自动 究中，导航技术是移动机器人实现智能化和完全 自主 做出判断，并根据实际情况控制前进方向，它利用传 的关键技术 “。移动机器人具有识别、推理、规划等 感器技术、微处理器技术、电子电路技术和PWM技 智能机制，能够把感知和智能控制结合起来 ，能在非 术等实现感测和判断，应用人工智能技术来辨别环 特定环境下工作 ，实现探测、救生等功能，具有广阔