基于PROFIBUS的FMS控制系统设计.pdfVIP

第 7期 赖思琦 等 ：基于PROFIBUS的FMS控制系统设计 ·123 · 该系统包括码垛机与立体仓库从站单元、CCD 装置单元由欧姆龙 PLC控制，AGV运载小车单元由 图像视觉检测从站单元、六 自由度串联搬运机器人从 无线数传模块控制 ，数控车床与加工 中心用 IO模块 站单元、焊接工业机器人从站单元 、自动输送线控制 控制。主控制单元通过PROFIBUS总线控制、协调各 从站单元、AGV运载机器人单元、数控车床、加工 个分站动作 ，其组网结构如图2所示 。 中心以及主控制单元。其中焊接工业机器人、数控车 床 、加工中心为生产单元，码垛机与仓库、AGV运 载机器人、输送线装置、搬运机器人为物料单元 ，主 PRoFmus协议总线 控制单元用于处理系统各种信息。系统空间尺寸为 16m ×10m x3．5m。 系统开始工作前，人工将不同工件和托盘按照事 车章审申审审申申审章 先规划好的各零件毛坯区域送入原料库。工件或毛坯 由码垛机从 自动化立体仓库的原料仓库中取出。此时 PLC 审P,?申章 AGV按照预定轨道运行到取料位置，通过出库平移 台，毛坯由AGV送至 自动输送线 ，经六 自由度搬运 码垛机与仓库、AGV运载机器人、输送线装置、 搬运机器人、加工中心等硬件设备 机器人送到柔性制造加工单元中，按照工序流程在数 控车床或加工中心、焊接机器人上进行加工。加工完 图2 系统组网图 成后，由机器人取出工件 ，通过输送线和AGV一起 主控制软件为操作人员使用的前台程序，软件机运搬运执动行一一一一一一一一机运搬执动行一一一一一一一一 运行 ，将工件放 回入库平移台上 ，由码垛机拾取送入 行平台为WindowsXP，使用组态王6．53软件开发 ， 仓库成品库。同时，软件记录信息，以便管理 ，进而 采用 STEP／和 sIMATICNET6．3实现 PROFIBUS—DP 完成一个工作流程 。 协议网络配置。主控制单元通过局域网，基于TCP／ 2 控制系统设计 IP协议，与物流仓储管理系统部分进行连接交互。 控制系统以1台带SiemensCP5611卡的研华 IPC一 各个单元均同时提供 PROFIBUS总线协议解释以及连 610H工控机作为主控机，六 自由度串联搬运机器人 续控制部分和用户 GUI界面手动控制部分 。 由PC104嵌入式控制器控制，焊接工业机器人通过 主控制软件的操作方式有 自动和手动两种，分为 欧姆龙 PLC控制 ，CCD 图像视觉检测单元 由PB- “自动控制”、“码垛机与立体仓库”、 “传送带”、 “视 OEM4一PCI从站卡控制 ，码垛机与立体仓库、输送线 觉检测”等，共7个模块，其程序流程如图3所示。 系统运行 ll 畔 、， 继续查询 I CCD 视觉 传送带+AGV 卜．叫 工件入库 检测 N Y 恧 图 3 程序流程图 其中系统 自动控制的部分代码如下： 件!”； ／／出库 ／／if(0) ／／Temp=BIT(传送带一总状态，6)； }if((码垛机出库状态机 ==0)＆Bit(传送带一总状