基于Turbo+PMAC的LED焊线机位置／力分段切换控制.pdfVIP

2014年 1月 机床与液压 Jan．2014 第42卷 第 1期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．42No．1 DOI：10。3969／j．issn．1001—3881．2014．01．027 基于 TurboPMAC的LED焊线机位置／力分段切换控制 吴小洪 ，陈佳溪 (广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006) 摘要：为实现对高速焊线机接触力的控制 ，并为焊线质量一致性提供保障，以TurboPM．AC作为LED焊线机运动控制 平台，在分析TurboPMAC伺服输出机制的基础上，提出基于TurboPMAC的ELD焊线机位置／力分段切换控制方法，并优 化运动轨迹曲线，给出位置控制模式与力矩控制模式相互快速切换程序。优化后的轨迹曲线能够保持软着陆，实现对接触 力的控制。 关键词：TurboPMAC；ELD焊线机；位置／力分段切换控制；PID控制 中图分类号：TP273；TP31 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)1—100—4 Design ofPosition／ForceSectionSwitchingControlfor MAC-basedLED W ireBonding WUXiaohong．CHEN Jiax~ (GuangdongUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510006，China) Abstract：Inordertoachievecontactforcecontrolofhigh—speedwirebondingandprovideguarnateeforqualityconsistency，Tur— boPMACwaschosenasEL D weldbondingmotioncontrolplatform．Onthebasisofanalyzingtheservooutputmechanism ofTurbo PMAC，amehtodofposition／forcesectionswitchingcontrolwasproposed．Inaddition，htetrajectorycurveWasoptimized，whichWas realizedwiht program．Theoptimizedmotioncurvecankeepasoftlnading．thusthecontroltocontactforceisrealized． Keywords：TurboPMAC；EL Dweldbonding；Position／forcesectionswitchingcontrol；PID conrtol LED焊线机在焊线过程中，焊头从悬空中下降 TurboPMAC进行位置控制；焊头从芯片表面附近下 到芯片表面 ，焊头与芯片表面发生接触 ，存在相互作 降到与芯片发生接触，并完成焊接，此段行程应用 用力 ，接触力过大导致芯片焊盘龟裂 ，过小则会焊接 TurboPMAC进行力控制，由位置控制切换到力控制 不牢，引起芯片封装失效。在焊接芯片时对接触力有 通过TurboPMAC程序实现 。 一 定的要求，碰撞时刻键合力为0．8～1N，稳定后 1 TurboPMAC伺服输出机制 的键合力为0．3～0．5N。通常情况下，焊头与芯片 TurboPMAC卡是美 国DehaTau公司推出的开放 接触碰撞时间越短，碰撞速度越大，瞬间冲击力就越 式运动控制器。TurboPMAC输 出的控制信号分为两 大 ，碰撞稳定后焊头与芯片 的接触力处于静接触状 种 ：一种模拟量控制，另一种是脉冲+方向控制。为 态。第一代焊线机多采用位移控制，通过控制接触速 了实现对力的控制 ，采用模拟量信号控制，即Turbo 度和最终变形量来获得满意的接触力…，况且芯片