可替换式单关节机器人柔性手部的研究.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷 第 16期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．41No．16 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．16．002 可替换式单关节机器人柔性手部的研究 张立军，赵永瑞 ，相恒富 (中国石油大学 (华东)机电工程学院，山东青岛266580) 摘要：针对 目前搬运类机器人手部存在结构较为单一、材料利用率不高及适用范围较小等问题，提出将机器人手部设 计成可替换形式，并将机器人结构中手指和连杆之间做成燕尾槽接口连接。获取了机器人手部的夹紧力。采用SolidWorks 软件对机器人手部关键部件——连杆组件进行应力分析。 关键词：机器人；手部；可替换式；应力 ． 中图分类号：TP241 文献标识码 ：B 文章编号 ：1001—3881(2013)16—005—2 ResearchontheReplaceableandSingleJointFlexibleRobotHand ZHANGLijan．ZHAOYongrui．XIANGHengfu (CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，ChinaUniversityofPetroleum， QingdaoShandong266580，China) Abstract：Inviewofthedefectsofpresenthandlingrobotbnad，suchasrelativelysingledesign，lowmaterialutilizationrateand small印plication，thereplaceablerobothandwasproposedanddesigned．Atthesametime，thedovetailgrooveinterfaceconnection wasappliedbetweentheconnectingrodandtherobotfinger．Thesizeandtheshapeofthedovetailgrooveintheconnectingrodwere fixed．Theclampingforceoftherobothandwasobtained．Inaddition，thestresscheckoftheconnectingrodsubassembly，whichwas veryimportnatinrobothand，wasalsoconductedbySolidWorkssoftware． Keywords：Robot；Hand；Replaceabletype；Stress 机器人由于延伸和扩大了人的手足和大脑 的功 缸、固定支架、连杆、(可替换式)手指等组成。图 能，因此可以代替人从事危险、有害、有毒、低温和 2是柔性手部的结构示意图，图3是柔性手部及其手 高热等恶劣环境下的工作 。工业机器人结构中最重要 指的三维示意图。 的执行机构是手部 。手部，也叫末端执行器，是 装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件 ， 由手指、传动机构、驱动装置和支架组成，如图1所 l一液压缸 示。然而现有的搬运或码垛类机器人手部存在结构较 2一 固定支架 3一连杆 为单一、材料利用率不高及适用范围较小等问题，很 4一夹持装置 难采用一套主结构实现对不同形状和不同尺寸工件的