两轴同步协调控制的绕线机系统.pdfVIP

2013年 7月 机床与液压 Ju1．2013 第41卷 第 13期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．13．020 两轴同步协调控制的绕线机系统 惠晶，王伟 (江南大学工业节能与控制技术重点实验室，江苏无锡 214122) 摘要：针对 目前变压器绕线存在的不足，研究一种高动态响应和高精度的卷绕 一排线双轴协调运动的控制系统。系统 由PMAC高性能运动控制器、卷绕恒张力变频驱动系统、交流伺服排线机构和人机界面构成。详细地描述了系统控制原 理、软件设计流程。通过现场工程实践，验证了该控制系统具有绕线紧密、整齐、控制精度高等特点。 关键词：协调控制；PMAC运动控制器；绕线机 中图分类号：TP29 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)13—071—4 CoilingM achineBasedonDouble-axisSynchronousCoordinatedControl HUIJing．WANGWei (JiangnanUniversity，WuxiJiangsu214122，China) Abstract：Aimingatshortcomingsoftransformerwinder，acoordinatedmotionsystem withhighdynamicresponseandhJghpre— cisionwasdesigned．Thesystem wascomposedofahigh—perfomr ancemotion controller，constanttensionvariablefrequencydriving system forwinding，wiredistributionstructuredrivedbyACsergomotorandhuman-machineinterface．Therealizationofsystem control theoryandsoftwareflow wasgiven．Byengineeringpractice，thesystem isproventohavecharacteristicofwindingtightlyandneatly， highcontrolaccuracy． Keywords：Coordinatecontrol；PMAC motioncontroller；Coilingmachine 变压器的绕组是变压器的核心部分，因此，绕线 构成。运行过程中，卷绕轴以一定的转速旋转，同时 机是变压器生产过程中的关键设备之一。在绕制的过 排线机构横向运动，当两者之间满足一定的速度比例 程中，需要对绕线机的速度、转矩、启动特性和制动 关系时，就可使变压器的绕组导线排列整齐、匝间紧 特性进行很好 的控制，绕组的绕制质量对变压器的耐 密均匀。 电强度、机械强度等指标具有决定性的影响 。 传统的绕线机采用机械耦合传动结构，存在结构 复杂、精度低、操作复杂等问题。随着技术的发展， 开始采用主从跟随控制方法，根据不同的变压器绕组 规格 ，通过一定的数学变换，使排线机构按照一定速 度横向进行排线 。该方法要求排线轴跟随卷绕轴运 动，因此动态响应效果不好 ，无法真正做到卷绕与排 图 1 绕线机工作原理 线间的同步，从而出现绕线不均匀、堆积等问题 。 1．1 卷绕机构工作原理 作者针对一种630kVA及以下的高低压圆筒式线 绕线机工作时需要在其主轴上安装绕线模，根据 圈变压器的卧式绕线机 ，设计了一种卷绕轴和排线轴 生产的变压器型号的不同，选择是否使用骨架 。当 协调运动的控制系统。采用变频调速