六自由度串联机器人结构设计及有限元分析优化.pdfVIP

2013年 12月 机床与液压 Dec．2013 第41卷 第23期 MACHINE T00L ＆ HYDRAULICS Vo1．4lNo．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．026 六 自由度串联机器人结构设计及有限元分析优化 陈祝权 ，梁晓合 ，林粤科 ，王念峰 (1．广州机械科学研究院有限公司，广东广州510700； 2．华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室，广东广州510640) 摘要：介绍一种六 自由度工业机器人机械结构 的设计 ，包括电机、减速器的选型，各关节部件基体及其他零件的设 计。将设计好的机械结构模型导入有限元分析软件进行静态分析和模态分析，进而对模型结构进行优化。经优化，机器人 结构在静力学、运动学及动力学方面均符合设计要求。该设计结构简单稳固，各零部件加工及安装方便，且增加了机器人 的可重构性。 ’ 关键词：工业机器人；结构设计 ；有限元分析 中图分类号：TH39 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)23—097—5 StructuralDesignandOptimizationof6AxesSerialRobot CHEN Zhuquan ，LIANG Xiaohe ，LIN Yueke ，W ANG Nianfeng (1．GuangzhouMechanicalEngineeringResearchInstituteCo．，Ltd．，GuangzhouGuangdong510700，China； 2．GuangdongProvinceKeyLaboratoryofPrecisionEquipmentandManufacturingTechnology， SouthChinaUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510640，China) Abstract：A kindofsixaxesindustrialrobotmechanicalstructuredesignwasintroduced，includingtheselectionofmotorandre— ducer，thedesignofpartsineachjointunit．Themechanicalmodelwasputintothefiniteelementanalysissoftwaretomakethestatic analysisandmodalanalysis，thenthemechanical structurewasoptimized．Therobotstructureiscompletelyconformedtothedesignre— quirementsinstatics，kinematicsanddynamicsaftertheoptimization．Thisdesignhassimplestructure，thepartsmachiningandthe installationareconvenient，whichmaketherobotmorereconfigurable． Keywords：Industrialrobot；Designofstructure；Finiteelementanalysis 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传 心，但不规则形状增加了精加工时定位装夹的麻烦。 感器 、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造 另外，相连两轴的电机往往安装于同一轴部的主体零 业重要的自动化装备…。发展机器人产业对提高一国 件上，使得各零部件装配及维修不方便 ，且整个机器 制造业的国际竞争力具有重要战略意义。近二十年 人可重构性降低。 来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在