家庭生活支援双臂智能服务机器人的研制.pdfVIP

2013年6月 机床与液压 June2013 第41卷 第 11期 MACHINE TOOL ＆HYDRAULICS Vo1．41No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．11．028 家庭生活支援双臂智能服务机器人的研制 李宪华 ，郭永存 ，郭帅 (1．安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南232001； 2．上海大学机电工程与 自动化学院，上海 200444) 摘要 ：阐述了面向家庭生活支援系统的多 自由度智能移动服务机器人系统构架方案，对智能服务机器人的全方位移动 平台、轻量化手臂及多传感器信息融合等关键部件进行重点论述，并指明进一步研究的方向。通过在上海中国国际工业博 览会的现场展示 ，验证了智能服务机器人系统控制方案的有效性和整体架构的完整性。 关键词 ：智能服务机器人 ；全方位移动底盘；轻量化手臂 ；分层递阶控制系统 中图分类号 ：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)11—105—3 DevelopmentofHouseholdIntelligentServiceRobotwithTwoArms LIXianhua ．GU0 Yongcun 。GUO Shuai (1．SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofScienceandTechnology， HuainanAnhui232001。China： 2．SchoolofMechatronicsandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200444，China) Abstract：A householdintelligentservicerobotwasdescribed．Thekey technologiesincluingomnidirectionalundercarriage， lightweightarmsandthemulti—sensorintegratingwerediscussed．Thedecentralizedandhierarchicalsystem controlarchitectureofthe robotwasintroduced．Sixdaysreal worldexperimentscarriedoutwiththerobotonChinaInternational IndustryFairwerepresented． Keywords： Intelligent service robot；Omnidirectionalundercarriage； Lightweight arms； Decentralized and hierarchical architecture 我 国 《国家中长期科学和技术发展规划纲要 (2006--2020)》中把智能服务机器人列为未来 15年 重点发展的前沿技术 。在国家863计划和国家 自然 科学基金的支持下，我国学术界和企业界虽然在服务 机器人各项技术上取得了大量的研究成果，但是大都 停留在理论层面上 ，并没有在产品技术上体现出来 ， 从成果应用上看，我国的服务机器人主要以吸尘机器 人和教育平台为主 。图1所示家庭服务机器人为 某大学机器人研究室在国家科技部863项 目 “家庭生 活支援多机器人系统”的资助下完成 的，机器人身 高 175cm，体重90kg，全身共有23个 自由度 ；其中 机器人双臂为采用模化电机组成的轻量化手臂；电池 满载情况下，能连续工作 1h左右。可以在家庭非结 构环境下完成一些 日常生活任务 ，比如 ：与人们进行 语音交互；拿矿泉水瓶 ，开瓶 ，倒水 ，把水杯递给客 图1 轻量化双臂移动服务机器人 人；开冰箱等。 收碲日期：2012—05—07 基金项 目：国家863计划资助项 目 (2007AA041604)；