基于几何约束方程的2-RPC／2-S+PC并联机构位置正解分析.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷 第 15期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．007 基于几何约束方程的2-RPC／2一SPC并联机构位置正解分析 王德军，郭宗和，杨明星 (山东理工大学机械工程学院，山东淄博255049) 摘要：以四自由度2-RPC／2一SPC并联机构为研究对象，列出了该机构的正解方程 ；通过分析动平台位姿变量之间的耦 合关系，建立了几何约束方程，作为辅助方程联立正解方程，最终经过化简得到关于q的一元八次方程 ，求解了机构的全 部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解 ，提高了求解速度 ，并通过实例验证了该方法的正确性。 关键词：并联机构；位置正解 ；几何约束方程 中图分类号：THI12 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(20l4)15—029—3 ForwardPositionAnalysisof2．RPC／2．SPC ParallelM echanism BasedonGeometric ConstraintEquation WANGDejun，GUOZonghe，YANGMingxing (CollegeofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，ZiboShangdong255049，China) Abstract：Bythestudyobjectof4-DOF2-RPC／2一SPCparallelmechanism，theforwardsolutionequationofthemechanismwas listed．Throughanalyzingthecouplingrelationshipsamongthepositionandorientationvariablesofthemovingplatform ，geometriccon— straintequationswereobtained．Bycombiningtheequationsasauxiliaryandthefowr ardsolutionequation，finallythroughthereduc— tion，aneighthorderequationaboutqwasobtained，andalloftheforwardsolutionsforpositionofmechanism weresolved．Thismeth— odmakesthenon—linearfowr ardequationseasierandsimplewithfastsolutionspeed．Moreoveraspecificexampleisintroducedtoveri— fythevalidityofmethod． Keywords：Parallelmechanism ；Fowrradsolution；Geometricconstraintequation 并联机构 因其刚度大、积累误差小 、承载能力 由4个支链 ，动平台A4：AA，定平 台DD：D，D 等 大、动力性能好等优点而得到广泛应用 。崔荣江 组成，其中1、3支链为RPC支链，2、4支链SPC支 基于被动链原理，设计出一种新型3T1R并联机构2一 链 ，动平台和定平台均为长方形 ，且动平台长为2M， RPC／2．SPC，对该机构的位置反解、奇异位型做了分 宽为2N；定平台长为2A，宽为2B。4个移动副为驱 析，并未分析位置正解。并联机构位置正解是研究机 动副， ，、 、厶、乙代表支链的长度。根据该机构 构运动学和动力学的基础，在机构尺度综合、奇异位 的特点，建立动、定平 台的空间直角坐标系p-UlYW、 形分析 、运动标定、输 出误差分析和轨迹控制等方