上下料机械手的自适应遗传算法PID参数整定.pdfVIP

2013年 7月 机床与液压 Ju1．2013 第41卷 第 13期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vol|41No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．13．005 上下料机械手的自适应遗传算法PID参数整定 张铁，王宇林，梅雪川 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 510640) 摘要：压力机的上下料机械手能代替人工进行重复作业 ，不仅保障人身安全，同时提高企业的竞争力。重点介绍基于 自适应遗传算法的上下料机械手电机伺服系统的速度控制环、位置控制环的多个控制参数优化整定，并与简单遗传算法得 到的整定结果进行比较 ，从而得到快速、准确、稳定的理想优化结果。 关键词 ：遗传算法；PID参数整定；上下料机械手；伺服控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)13—016—4 PII)ParametersTuningforLoad／UnloadM anipulatorsBasedonGeneticAlgorithm ZHANG Tie，WANG Yulin，MEIXuechuan (DepartmentofMechanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， GuangzhouGuangdong510640，China) Abstract：Loadingandunloadingauxiliarymanipulatorsforpunchingcan replacemanualwork，safeguardpersonalsafetyand enhanceenterprise’Scompetitiveness．Adaptivegeneticalgorithm wasusedtooptimizethecontrolpraametersofthespeedcontrolloop andpositioncontrolloopofthemotorservosystem ofloadingandunloadingmanipulators，andthetuningresultswerecomparedwith thoseoptimizedbysimplegeneticalgorithm．Thentherapid，accuracyandsteadyoptimizedresultsraeobtained． Keywords：Geneticalgorithms；PID tuning；Loading／unloadingmanipulator；Servocontrol 随着现代制造技术的发展，冲压技术也 向高速 遍 PID参数整定方法，得到广泛应用 。汪昊等人利 化、自动化、柔性化方向发展。在冲压生产中，采用 用遗传算法对柴油机调速系统的PID控制参数进行优 机器人代替人工操作，构成自动化生产单元或组成柔 化 ，并取得理想结果 。王维杰等针对一种二自由度 性 自动化生产线 ，是进行高速、高效、高质量冲压生 PID控制器，提出了一种基于预期动力学方程设计的 产的一种有效方法 ，也是现代冲压生产技术的重要发 参数整定方法 。 展方 向之一 。所以，研究使用上下料装置可以很好 作者在研制的四轴上下料机械手的基础上，利用 地应对这些挑战，有着十分重要的意义。 一 种改进型的遗传算法对机械手电机伺服系统参数进 作者研制的为一款高性能的用于压力机的四轴上 行优化整定。在构建电机伺服系统的数学模型的基础 下料机械手 ，主要完成工件旋转、取料、送料、出料 上，分别对速度控制环的PI控制参数和位置环的 等功能。该系统的控制回路均采用闭环PID控制。在