双臂液压钻车的运动学分析及优化.pdfVIP

2014年 5月 机床与液压 Mav20l4 第 42卷 第9期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．42No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．09．028 双臂液压钻车的运动学分析及优化 张付祥，孙书鹏 - (河北科技大学机械工程学院，河北石家庄050018) 摘要：为了实现双臂钻车的自动化打孔，对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关 节的合适的角度位置，能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解，结果证 明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核，建立了用户界面并生成了．exe文件 ，从而为钻车 自动化打孔奠定了技术基础。 关键词：双臂钻车；运动学；粒子群算法 ；MATLAB 中图分类号：TH113 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014J9—101—4 KinematicsAnalysisandOptimizationofaTwo-arulHydraulicDriUManipulator ZHANG Fuxiang．SUN Shupeng (CollegeofMechanicalEngineering，HebeiUniversityofScienceandTechnology， ShijiazhuangHebei050018，China) Abstract：Inordertorealizedrillingholesautomaticallybyatwo—amldrillingmanipulator，itsdirectkinematicsanalysiswas done．Theaim ofoptimizationwastofindthefightpositionandorientationofthea／Inbywhichtheycouldrealizethepositionandori— entationofthedrilldemandedonthedrillingwork．Anoptimizationprogram ofthePSOalgorithm intheMATLABenvironmentwasde— velopedandtheoptimal calculationwasdone．TheresultprovesthevalidityofthePSObasedalgorithm fortheinversekinematicsofthe 2-atTlldrillingmanipulator．Inordertofacilitatetheoperationandaudit，theuserinterfacewassetupand．exefilesweremade，SOas tolayofundationofrdrillingholesautomatically． Keywords：2-arfndrillingmanipulator；Kinematics；Particleswallrloptimization(PSO)；MATLAB 在发达国家，钻孔作业都早已完成了手工打孔向 步的研究显得尤为重要。在此主要对钻车的运动学方 全面机械化打孔的过渡…。在我国，虽然钻车也在迅 面进行简要分析，为实现钻车的自动化打孔奠定技术 速发展，各式各样的钻车纷纷涌现 ，但是与国外的快 基础。图I所示为某煤矿机械厂 CMJ2-27全液压钻井 速发展以及高质量、高精度的钻车钻孔相比，还是比 钻车结构简图 。 较落后，主要是在质量、精度方面，因此对钻车进一