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金属学与金属工艺
2014年 8月 机床与液压 Aug．2014
第 42卷 第 l5期 MACHINE T0OL HYDRAUL1CS Vo1．42No．15
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．009
五 自由度工业机器人 RV一2AJ应用开发
钱厚亮 ，郁汉琪，吴京秋，陈巍
(南京工程学院工业中心，江苏南京 211167)
摘要：以模块化生产系统 (MPS)开发为背景，对三菱电机五 自由度工业机器人RV一2AJ的开发应用展开研究。重点
分析机器人工作站与其他工作站的信息交互，涉及机器人控制器接 口电路 、信号地址及方向；并对工业机器人关节原点设
置方法进行阐述，采用机械原点限位方法对机器人各关节进行原点设置。该研究为工业机器人系统集成工程师提供了重要
的参考。
关键词：工业机器人；RV-2AJ；电气接 口；机械原点
中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014ll5—036—3
ApplicationDevelopmentwith5-DOF IndustrialRobotRV-2AJ
QIANHouliang，YuHanqi，WuJingqiu，CHENWei
(IndustrialCenter，NanjingInstituteofTechnology，NanjingJiangsu211167，China)
Abstract：Bytakingthedevelopmentofthemodularproductionsystem (MPS)asbackground，studywiththeapplicationdevel—
opmentofMitsubishiElectricfivedergeeof~eedom (5-DOF)robotRV一2AJisexecuted．Theinformationbetweenrobotworkstation
andtheotherworkst~ionwasanalyzedinfocus，includingtherobotcontrollerinterfacecircuit，theaddressanddirectionofthesig—
nals．Meanwhiletheoriginsettingmethodsforrobotjointswereexpati砒ed，andthemechanicaloriginwasappliedherebyusingthe
methodofmechanicaloriginlimit．Thisstudyprovidesimportantreferenceofrtheengineersofindustrialrobotsystem integration．
Keywords：lndustrialrobot；RV一2AJ；Electricalinterface；Mechanicalorigin
世界经济的高速发展和全球化使得国内外的市
场竞争 日趋激烈 ，企业必须全面考虑其成本、效
率 、质量等因素，从而提高企业 的生产力竞争水 电机 电源线
平 。工业机器人的出现正是顺应 了新阶段的社会需 IRV-2A
机器人控制器
号线
要 ，是社会经济发达的必然产物。机器人的产业化
及其广泛应用 ，必将为社会带来 巨大的经济效益 ，
手指抓
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