物流爬壁机器人压力一流量泄漏特性测试及吸附面积优化计算.pdfVIP

2013年 12月 机床与液压 Dec．2013 第41卷第23期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．4lNo．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．022 物流爬壁机器人压力一流量泄漏特性测试及吸附面积优化计算 董淑华 (南京信息职业技术学院，江苏南京210036) 摘要：通过测试 ，分析了负压轮式物流爬壁机器人密封系统的压力一流量泄漏特性及线性拟合曲线。阐述了爬壁机器 人关键部件离心风机的静压计算方法及校正公式。在此基础上 ，基于吸附力最大优化 目标，给出了具体的求解方法。求解 的有效性说明了该优化算法的正确性，为物流爬壁机器人结构设计提供理论参考。 关键词：物流机械；爬壁机器人；压力一流量泄漏特性；优化设计 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)23—082—3 Pressure-flow LeakagePropertyTestandAbsorptionAreaOptimizedCalculationof LogisticsW all-climbingRobot D0NG Shuhua (NanjingCollegeofInformationTechnology，NanjingJiangsu210036，China) Abstract：Thepressure—flowleakagepropertyandlinearfittingcurveofthesealingsystem ofnegativepressurewheeledlogistics wall—climbingrobotwereanalyzedthrough testing．Staticpressurecalculationmethodsandcorrection formulaofcentrifugal fan，key componentsofwall—climbingrobotwereexpatiated．Onthisbasis，thespecificsolvingmethodwasputforwardbasedontheoptimization aim ofmaximum absorbability．Theeffectivenessofsolutionindicatesthecorrectnessofoptimizationalgorithm，whichprovidesthethe— oreticalreferenceforstructuredesignoflogisticswall—climbingrobot． Keywords：Logisticsmachinery；Wall—climbingrobot；Pressure—flow leakingproperty；Optimizationdesign 随着科技 的不断进步，立体仓库的规模越来越 附力最大的吸附底板面积配置问题，为吸附系统的设 大，高度也越来越高 ，存储的货物品类纷繁复杂，为 计及降低功耗提供了一定的参考。 了节省空间，堆垛巷道只能供堆垛机通行。一旦货架 1 密封结构压力 一流量泄漏特性的实验测定及线 出现问题 ，如果不能及时发现、及时维护 ，将引发严 性拟合 重的后果。利用爬壁机器人 ，深入到立体仓库的各个 负压式轮式爬壁机器人一般采用柔软的、而且与 角落及顶端，可以准确确定问题出现的位置和严重程 壁面摩擦因数比较小的材料进行密封，这是一种动密 度，指导维修工作人员进行维修保养。另外，物流活 封方式，存在一定量的泄漏 ，气流被吸附风机排 出， 动过程中，部分危险品如果出现问题，人工现场作业 形成一种平衡。风机所排出的气体带有动压和静压所 的危险性也比较大，利用爬壁机器人 ，进行现场侦查