一种采用自夹紧模糊控制的缆索检测机器人设计.pdfVIP

2013年4月 机床与液压 Apr．2013 第4l卷 第7期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．07．031 一 种采用自夹紧模糊控制的缆索检测机器人设计 秦理，程 良伦 (广东工业大学 自动化学院，广东广州510006) 摘要：针对斜缆索检测机器人爬升所需夹紧力的特点，设计一种带气动夹紧装置的缆索机器人，能根据缆索机器人自 身重力与所攀爬的缆索状态进行夹紧力的自适应模糊控制。气动夹紧机械臂能实时提供合适的夹紧力，在保证检测机器人 获得足够摩擦力的同时避免由于夹紧力过大而对缆索造成二次损伤 ；同时，采用 自夹紧技术的机器人，可以调节夹紧机构 的气缸行程，实现同一个检测机器人检测各种不同直径和倾斜度的斜拉桥缆索。自夹紧功能的实现对于缆索机器人的结构 改进和保护缆索避免二次损伤，具有积极意义。 关键词：缆索检测机器人 ；预夹紧力；自夹紧模糊控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)7—108—4 DesignofSelf-clampingCableRopeInspectionRobotBasedonFuzzyControl QINLi。CHENGLianglan (FacultyofAutomation，GuangdongUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510006，China) Abstract：Inallusiontotheclampingforcesrequiredofthecableropeinspectionrobot，akindofinclinedcableinspectionrobot withpneumaticclampingdevicewasproposed，itcouldadjusttheclmapingforceaccordingtoitsownweightandcbalestate．Pneu· maticclampingmanipulatorcouldreal—timeprovideappropriateclma pingforce，toguaranteetheinspectionrobottogetenoughfriction andtoavoidsecondinjurytothecbale．Thecbaleropeinspectionrobotwithself-clampingtechnologycanbeusedtodetectallsortsof cablewithdifferentdiameterandgradientofcable-stayedbridgebyadjustingtheclmapingcylinderextent．Therealizationofself-clam— pingfunctioncallimprovethestructureoftherobotandprotectcbalefromsecondaryinjury． Keywords：Cbaleinspectionrobot；Pre-clampingforce；Fuzzycontrolonself-clampingfunction 改革开放 以来 ，斜拉索桥作为现代桥梁的新形 大会造成拉索损伤 ；夹紧力不够，机器人由于摩擦力 式，在中国得到了广泛的应用，缆索作为斜拉桥的主 不足很难运动，在斜缆索上容易晃动，当检测机器人 要构件之一，造价 占整座桥梁的25％一30％。20世 沿较大倾斜度的缆索爬升时，必须在缆索表面施加较 纪80年代之后兴建起大批的斜拉桥 ，目前正在逐步 大的夹紧力 ，以保证与缆索之间产生的摩擦力足以克 进入老化期 ，由于拉索长期处于露天服役状态，经 服 自重、负载及风力等而不下落或打滑。目前可查的 20来年风吹雨淋 日晒，其聚乙烯护套会产生不同程