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4.8 步进电动机 (P113) 步进电动机功能 步进电动机的构造、工作原理及分类 步进电动机的通电方式 步进电动机的主要技术指标 步进电动机特点 步进电动机驱动方法 环形分配器及步距角细分与控制 1功能 步进电动机是数字控制系统中的伺服电机之一，其功能是把脉冲电信号变换为相应的角位移的电动机。 控制步进电动机的方式描述：输入一个脉冲，步进电动机转过一个角度或者前进一步。 控制原理（传递函数）描述：步进电动机输出的角位移或者前进位移大小与输入脉冲的数量成正比。 分类—六类 反应式步进电动机（简称VR-variable reluctance）其特点是：结构简单，成本低，动态性能较差，步距角一般0.9度，1.8度，3.6度 永磁式步进电动机（简称PM-permanent magnet）其特点是：输出转矩大，步距角（90度或45度）较大，动态性能好。 混合式步进电动机（简称HB-hybrid) 特点：输出转矩大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本较高 永磁感应式步进电动机 机械谐波式步进电动机 章动式步进电动机 反应式永磁步进电动机的构造 步进电动机的构成：定子+转子 两个部分 同一般电动机一样 定子上布置控制绕组，输入脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁 转子做成凸极结构 输出位移 转子齿的宽度和定子上极靴的宽度相等 单三拍反应式步进电动机工作原理 A相绕组通电，B,C相不通电。由于磁通总是力图走磁阻最小的途径的特点，所以转子齿1，3受到磁力的作用 使其轴线与定子上A极的轴线重合，如图a所示。 同理，B通电，A,C不通电时，转子在磁力作用下，按逆时针方向转过30度，使得齿2，4的轴线与定子B极的轴线重合，如图b所示。C通电，A B不通电，转子1，3与C极轴线重合，又逆时针转过30度。这样，A-B-C-A-B-C-A….轮流通电，转子按照通电次序，沿着逆时针方向一个角度一个角度地转过。磁场按照A-B-C方向转过360度，转子沿着相同方向转过一个齿距角。 步距角与齿距角 转子走一步转过的角度，叫做步距角，计算公式：齿数除以拍数，即360/Kmz,K为状态系数，相邻两次通电的相数目相同时，K取1，相邻两次通电的相数目不同时，K取2.z为转子的齿数，m为拍子数。 一拍：定子控制绕组每通电，断电一次，成为一拍 此时电动机转子在空间转过的角度称为步距角。上述为三相单三拍运行。单指的是每次只有一相控制绕组通电，三拍指的是经过三次切换控制绕组的通电状态完成一个循环。三相单三拍运行时，步距角为30度。 齿距角：360/z,其中，z为转子的齿数，4个齿的转子，其齿距角为90度 三相六拍的通电方式 A-AB-B-BC-C-CA-A….. 一个循环 内有六种通电状态 六拍，有时候是一相通电，有时候是两相通电，但一相与两相是间隔的。 A通电时，转子齿1，3轴线与定子A极轴线重合，与单三拍情况相同。当A,B同时通电时，转子位置要兼顾A B磁极对转子的作用，磁力相等的位置就是在按照逆时针转过15度角度位置，此时，转子轴线既不与A的轴线重合，也不与B相轴线重合。 当B通电时，转子又转过15度。2.4轴线与B极轴线重合。 三相双三拍的通电方式及四相步进电动机 通电AB-BC-CA-….一个周期 三相双三拍运行方式每步转过角度为30度 四相步进电动机 八个磁极，每个磁极有多个小齿，四组控制绕组。 通电方式 四相四拍 A-B-C-D-….假如转子有50个小齿，每个齿距角为360/50=7.2度。每个定子所占齿数为50/8=6-1/4个,即错开1.8度。显然不是整数。这样A通电时，定子与转子轴线不能够重合，相邻两对磁极b-b’,c-c’的小齿与转子上齿必然错开1/4个齿距角 ，对应角度是1.8度。 B通电，转子从原来位置转过1.8度。 私下八拍通电，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-…每次转角1/8,即0.9度。 四相双四拍 AB-BC-CD-DA-….，每次转子转过角度齿距角1.8度。 步进电动机主要技术指标与运行特性 静态步距角误差—理论上每一个输入脉冲使得电动机转过一个步距角。由于实际定子转子齿距不均匀及他们之间空隙不均匀，实际布距角与理论值存在偏差。这个偏差叫做静态步距角误差。 最大静转矩---静转矩指的是步进电动机处于平稳运行时的电磁转矩。在平稳运行情况下，转子带动负载时，转子转过一个角度。并且能够稳定下来，此时的电磁转矩叫做静转矩。能够平稳下来时，转子带负载转过角度叫做失调角。对应这个失调角，若静转矩最大，则该静转矩叫做最大静转矩。 运行特性 矩频特性---步进电动机动态转矩与步进电动机输入脉冲信号频率之间的关系（动态转矩随着脉冲频率的升高而降低） 失步（丢步与越步） 丢步指的是转子前进步距数少于脉冲数；越步指的是转子前进步距数