第二章 PID调节.pptVIP

4.比例积分微分调节（PID） I调节 PI调节 P调节 PD调节 PID调节 相同衰减率下，各调节规律比较 PID的调节效果最好（从超调量、过度过程时间、稳态误差）， PI其次，PD次之（有差），P再次之，I调节最差 虽然PID的调节效果最好，并不意味着所有的系统都是合理的，因为它有三个参数要整定，如果整定不合适，则可能导致系统不稳定，适得其反。使用何种调节规律一般可按： 先比例 ，再积分，然后才把微分加 *对象时间常数大或迟延时间长，应引入D作用，若系统允许有残差，则可选PD调节；系统要求无差，则选PID规律。 *对象的时间常数较小，受扰动影响不大，系统要求无差，则使用PI调节。（如锅炉水位控制等） *对象的时间常数较小，受扰动影响不大，系统不要求无差，则使用P调节。（如锅炉高加水位控制等） *对象时间常数或迟延时间很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。（如汽温控制系统） 若广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程 则： ，选择P或PI调节 ，选择PD或PID调节 ，用复杂控制。 第一篇 简单控制 第二章 比例积分为分控制及其调节过程 第二章 比例积分微分控制及其调节过程 §2-1 基本概念 §2-2 比例调节 §2-3 积分调节 §2-4 比例积分调节 §2-5 比例积分微分调节 §2-1 基本概念 控制器 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 统计表明生产过程80%的控制可以用PID控制器构成单回路反馈控制系统进行控制（简单控制系统）。 PID控制是比例积分微分控制的简称。 是一种负反馈控制。即控制器与广义被控对象构成的系统为闭环负反馈系统。其作用是对输入偏差进行调节，从而缓解系统的不平衡，使系统输出稳定。 控制器包括求偏差和PID运算 1．典型的传递函数为： 实际PID 理想PID 其中： KC：比例系数 TI：积分时间 TD：微分时间 KD：微分增益 可调参数 2．PID调节的优点 原理简单（适用和实现方便） 适应性强（应用面宽） 鲁棒性强（对过程变化不敏感） 3．调节器偏差的定义 按仪表制造业的规定： 调节器偏差=测量值-给定值，即 控制系统偏差的定义： 工业调节器的基本构成 -1 1 |PID| u r y - + 正 反 4.调节器正反作用定义： 正作用：e′↑（e↓）→u↑，即在控制原理图中KC为负 反作用：e′↑（e↓）→u↓，即在控制原理图中KC为正 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 设置正反作用开关的目的：使控制系统构成闭环负反馈系统 5．正反作用的判断方法(六边形法): e（r-y）↑→e′(y-r)↓ PID r y e u - y↓ 对象K为负，控制器作用应使u↓ 正作用 例：过热蒸汽温度控制系统 §2-2 比例调节 比例调节规律（ P） KC为比例增益，为比例带δ。 δ的物理意义：使调节阀开度改变100%（即从全关到全开）所需要的被调量的变化范围。 u0是偏差e=0时，的调节器输出初始值。 *比例作用的线性关系只在一定范围其作用 2.调节过程： Kc 给定值r 被调量y e u - μ100 μ μ0 o Q0 Q1 θ θ1 θ0 1 2 曲线1——比例调节器静特性 曲线2——Q0下对象静特性 θT θC 冷水Q 蒸汽D 冷凝水 热水Q 调节器为反作用 θB A μA 例：加热器出水控制系统 曲线3——Q1下对象静特性 3 θA 稳态误差 r y e u - 3.比例调节的特点 调节作用及时。 KC ↑→调节动作大，调节作用增强。 调节误差 自衡对象： 非自衡对象： 5.KC变化对系统控制性能指标的影响 扰动 r y e u - KC↑ δ↓ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess↓ 超调量σ↑ 振荡频率ω ↑ 1.积分调节规律（I） §2-3 积分调节 ， TI为积分时间，S0为积分速度 l1 l2 p 自力式气压调节阀 R W pp0时，杠杆失去平衡，逆时针转动，带动阀杆向下移动，关小阀门，气体较少的通过阀门，导致阀后压力下降。阀杆的移动速度与压力偏差成正比 当压力逐步恢复到p=p0时，阀门停在一个新位置。 改变针形阀的开度可改变积分速度S0(1/TI)的大小。 2.调节过程： r y e u - 3.积分调节的特点 无差调节 调节作用不及时,是滞后的调节 TI太大 TI适当 TI太小 TI过小 浮动调节 调节阀开度与当时的被调量的数值本身没有直接关系 。 积分作用使系统稳定性变差。 TI ↓→调节作用增强 r y e u -