学做智能车,挑战飞思卡尔之1_智能车设计导论.ppt

第1章 智能车设计导论 1.1 智能车 1.1.1 智能车概念 1.1.2 智能车设计与制作技术要点 智能车概念 现在的“汽车”是带有一些电子控制的机械装置，将来的“汽车”将转变为带有一些辅助机械的机电一体化装置，汽车的主要部分不再仅仅是个机械装置，它正向消费类电子产品转移。同时，智能车在传统汽车上配备了远程信息处理器、传感器和接收器，通过无线网络获取前方交通状况信息，引导汽车加速或减速。这样，汽车就能更为平稳地行驶，避免不断刹车、启动的动作，以降低油耗。随着汽车电子控制技术的发展，中国的汽车工业将面临着巨大的发展机遇和挑战，开展智能车技术的研究与开发工作具有重要意义。 1.1.2 智能车设计与制作技术要点 智能车体系结构的设计 智能车的信息采集与处理技术 智能车控制策略的设计 智能车体系结构的设计 智能车体系结构设计的关键在于：如何根据智能车的性能，划分智能车各个功能子系统的问题，这些子系统之间既相对独立，又存在信息流动，共同实现全系统的功能。 智能车的信息采集与处理技术 汽车在行驶过程中，必须得到的信息包括车辆自身状况的信息、道路信息、近邻行驶汽车的信息及导航定位信息等。这些信息一般被外界噪声所干扰，如何精确、实时、有效地采集到这些信息，并进行处理，需要特别研究。 智能车控制策略的设计 目前，在智能控制领域内，已经提出了模糊控制理论、神经控制理论、专家控制理论、分层递阶控制理论等智能控制方案。所有这些智能控制策略，其核心思想就是模仿人的思维和行动，去完成或部分完成只有人类专家才能完成的控制任务。设计一个“类人”的汽车控制器，是智能车控制策略研究中的终极方案。但由于汽车驾驶任务的复杂性，研究设计这种汽车智能控制器的任务是十分艰巨的。 智能车导驶定位技术 智能车作为一种自动或半自动交通工具系统，如何选择交通路线、如何识别道路、如何精确实时地确定自己的地理位置、如何记录自己的行车路线等问题，是当前研究的技术热点，而数字导驶技术就是解决这些问题的综合方案。从硬件上讲，车载计算机、控制器、显示器、数字地图、定位系统是必不可少的。车辆数字导驶技术研究已经取得了一些结果，但是要完全彻底地解决问题，还需要做很多研究。 1.2 国外智能车设计竞赛 1.2.1 美国智能车大赛 1.2.2 韩国大学生智能车竞赛 1.2.1 美国智能车大赛 美国国防部与民间的大学、企业和发明家联合开展了全球领先的智能车竞赛。2007年11月，美国第三届智能车大赛日前在加利福尼亚州维克托维尔举行，这是美国国防部第三次主办这样的大赛。参赛的无人驾驶汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，内部安有电脑装置。这些无人驾驶汽车完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择它们的路线。参赛的无人驾驶智能车沿着附近公路飞奔。 1.2.1 美国智能车大赛 这次智能车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程100 mile（160 km）的自我控制汽车。 1.2.2 韩国大学生智能车竞赛 韩国大学生智能车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。 1.2.2 韩国大学生智能车竞赛 2000年智能车比赛首先由韩国汉阳大学承办，每年全韩国大约有100余支大学生队伍参赛，该项赛事得到了众多高校和大学生的欢迎，也逐渐得到了企业界的关注。 1.3 中国大学生智能车设计竞赛 1.3.1 中国大学生智能车设计竞赛简介 我国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛，是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主、技术报告和制作工程质量评分为辅来决定。 1.3.1 中国大学生智能车设计竞赛简介 每届比赛的难度依次增加——自2007年开始，比赛中增加了15°的上下坡道；自2008年开始，大赛分为光电与摄像头两个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像