第2章 模拟调节器.ppt

第二章 模拟调节器 第一节 模拟控制仪表及装置概述 第二节 调节器的控制运算规律和构成方式 第三节 基型调节器 第四节 特种调节器和附加装置 * * 第一节 模拟控制仪表及附加装置 DDZ－Ⅲ电动单元式组合仪表可分为两部分、八大类： DDZ－Ⅲ电动单元组合仪表的主要技术指标： 信号标准：4～20mA （DC）， 1～5V （DC）； 基本误差：一般为±0.5 %，少数为±0.2 %， ±1.0 %等 响应时间： 1s； 输出交流分量：（上限－下限）×1 %； 负载电阻：250Ω～750Ω； 供电电源：24 V （DC）； 防爆等级：HⅢe。 DDZ－Ⅲ电动单元组合仪表的主要特点： 以线性集成电路元件为主结合部分半导体分离元件而 设计； 采用国际标准信号制； 集中统一供电； 功能多样化、结构合理； 防爆方式为安全火花型。 第二节 调节器的控制运算规律和构成方式 定义：控制系统中具有调节功能的控制运算单元。 调节器 偏差信号 e 控制指令信号 c 至执行单元 输入信号：偏差信号e （来自偏差检测器－其功能是将被控变量的测量值与给定信号求代数和，从而得出差值信号）。 输出信号：控制指令信号c。其目的是指令执行机构动作，按控制指令的值去改变操纵变量的变化，影响被控变量的变化趋势和大小，从而达到控制的目的。 一、概述： 调节器分为两种作用方式： Δe 0, Δc 0, 正作用； Δe 0, Δc 0, 反作用。 变送器 ym 调节器 执行器 对 象 e c m y d R 功能：当扰动作用于被控对象上，使被控参数偏离给定值时，调节器依据接收到的偏差信号，按预先选定的控制运算规律进行运算，按运算结果发出控制指令，指令执行器动作，作用于被控对象，以消除扰动对被控参数的影响，从而使被控变量（参数）回到给定值上。 图中：R---给定值（代表人们希望的被控参数的值，按标准信号制取给定值）； e---偏差值：e ym－R； c---控制指令； m---操纵变量；ym---被控变量的测量变送值（按标准信号制）。 图2-1 单回路控制系统 被控变量在控制系统的控制下是否回到给定值，按什么途径，经过多长时间回到给定值，即控制品质如何，这不仅取决于被控对象的特性，还与调节器所采用的控制运算规律（调节规律）。 控制规律是指调节器的输出（控制指令）相对于调节器的输入（偏差信号）随时间的变化规律。 常用的控制规律分为三种： P控制规律，比例控制规律 I 控制规律，积分控制规律 D控制规律，微分控制规律 这是应用最广泛、最成熟的控制规律，各种调节器的控制运算规律都是由这三种规律组合而成。 注：调节器的输出实际上是输出的差值变化（即在原有的 值上的增量变化，而原有值一般不等于零。该原有值是维 持前一次被控变量平衡，使执行器维持在一定的动作状态 必要的控制器输出值），而输入由于是偏差信号，则输入 信号既是差值信号，同时也是偏差的实际值（因为偏差的 初值为零），也就是被控变量偏离给定值的实际值。 二、P、I、D控制运算规律 （一）、PID调节规律数学模型 1、理想PID调节规律： （2-1） 其传递函数形式为： （2-2） --- 调节器的比例增益（比例放大系数）； --- 调节器的积分时间（再调时间），单位：秒或分； 式中： --- 调节器的微分时间（预调时间），单位：秒或分； 公式中的第一部分是表示比例控制规律（P），第二部 分是积分控制规律（I），第三部分是微分控制规律（D）。 注意： （1）、因为调节器的输出是增量，所以控制规律一般是 增量形式表达： 所以如用c的实际值来表示控制规律，则应表示为： 式（2-3）中， 是调节器输出的初始值： 即：t 0 时，e 0， 0 的调节器的输出值。 （2）、公式（2-1）和（2-2）所表示的控制规律是正作 用调节器的控制规律。如果要表示反作用调节器的控制规 律，则应在比例增益 前加负号。为讨论方便，今后均 以正作用调节器的调节规律来讨论。 上述的PID调节规律是在没有考虑调节参数之间的相 互影响。实际上在调节器的调节参数之间存在相互影响， 而调节规律则就不能用理想调节规律来简单描述。可以用 互干扰系数来描述调节规律之间的相互影响。 F --- 调节器参数之间的相互干扰系数，可表示为： 式中比例系数 的大小与调节器的结构方式有关。由该式可知，当调节器无积分作用时，即： （意味着不存在积分调节作用，或无微分作用时，即： （意味着不存在微分调节作用），F都将为1。即F 1。 则实际PID调节规律可表达为： （2-4） 式中： 考虑相互干扰系数后的实际比例增益； 考虑相互干扰系数的实际积分时间； 考虑相互干扰系数后的实际微分时间； 积分增益； 微分增益。 当 、 均很