双旋翼控制系统参数模糊自整定研究.pdfVIP

摘 要 随着现代科学技术的飞速发展，控制理论及技术越来越重要，控制技术广泛用于 冶金、石化、机械、食品、制药、航空航天及军事系统等领域。为进一步加深控制理 论和技术的研究，并且使其与实际相结合，应用于实际系统中，本文对双旋翼多输入 多输出系统的控制进行了研究。从控制的观点来看，它是一个具有一定非线性、多变 量和一定交叉耦合的复杂系统，能在控制过程中有效地反映许多关键问题，如非线性、 鲁棒性、镇定及解耦等。其控制方法和思路对处理一般的工业过程控制，也具有实际 的意义。 本文的主要工作包括：对国内外研究双旋翼多输入多输出系统的现状进行了总 结，简单介绍了双旋翼系统及系统所具有的特性，并针对该系统的复杂非线性，简要 概括了一些复杂控制系统的特性和非线性系统的控制方法；介绍了双旋翼的数学模型 以及系统的1 自由度和2 自由度仿真模型；分析了双旋翼多输入多输出系统的2 自由 度的常规PID 控制系统，针对常规PID 控制不具有在线调整参数的功能的问题，本文 研究了将 PID 参数模糊自整定控制器用于双旋翼多输入多输出系统的 PID 参数的整 定；针对双旋翼系统的交叉耦合性，本文对该系统采用了解耦控制，并在此基础上采 用了解耦参数模糊自整定控制的方法，使解耦参数具有在线调整的功能。仿真结果表 明，相对常规PID 控制来说，PID 参数模糊自整定控制具有较好的控制效果；采用解 耦方法来控制双旋翼多输入多输出系统，使得控制更方便，而用解耦参数模糊自整定 控制能使解耦控制效果更好。 关键词：双旋翼多输入多输出系统； PID 参数整定； 数学模型； 解耦控制； 模糊控制 Abstract With the development of modern sciences and technologies, control theory and technology is becoming more and more important. Control technology is applied in all kinds of fields. In order to deepen research and apply of control theory and technology, the control of Multi-input Multi-output System (abbr. TRMS) is researched in this thesis. From the control point of view, TRMS is a nonlinear, multivariable system with significant cross-couplings. It can efficiently reflect many important characteristics in the course of control, such as non-linearity, robustness, stability and decoupling, etc. The control strategies we used in TRMS can also be practically useful for designing control systems for general industry processes. The main tasks of the thesis include several aspects as follows. Firstly, some research work of TRMS is summarized home and abroad in this thesis. And TRMS is introduced including its characteristic. Then some methods of complex and nonlinear system control are i