3-PTT型水平滑块式并联机器人仿真研究.pdfVIP

东北大学硕士论文 摘要 3-PTT型水平滑块式并联机器人的仿真研究 摘 要 工业机器人能够适应柔性自动化生产的要求，在近代得到了迅猛的发展。机器 人技术的发展，在与数控制造装备交汇的过程中，诞生了并联机器人。并联机器人 是空间多环多自由度机构创造性的应用，集数控理论、机构学理论、机器人技术于 一体，是最具柔性的智能制造单元。并联机器人是可重组制造系统的重要组成部分， 以其高承载能力、高运动精度、大刚度、良好的动力特性等优点受到广泛的关注， 并成为制造领域内一个新的研究方向。 东北大学先进制造与自动化研究所，在蔡光起教授的主持下，在成功地研制了 三杆三自由度和三杆五自由度并联机器人的基础上，创新地研制出了3-PTT型并联 机器人，并成功地将其运用到钢坯修磨加工当中，为我国并联机器人的发展又迈出 了坚实的一步。本文基于该并联机器人进行了仿真分析，具体包括以下主要内容： (1)论述了并联机器人在现代制造业的地位和作用及其发展概况，介绍了目前 低于六自由度并联机器人的研究状况及机器人仿真技术的研究现状； 软件对该机器人进行三维建模，得到了该机器人的三维实体模