高精度电子指南针的设计与实现.pdfVIP

第35卷(2007)第1期 计算机与数字工程 157 高精度电子指南针的设计与实现+ 胡修林余凯军杨奇 (华中科技大学电信系武汉430074) 摘要近年来，电子指南针被广泛的运用于导航设备中。本文首先介绍了电子指南针工作的原理和实现方案，然后 深入分析了误差中对指南针精度影响较大的倾斜误差，并针对该误差提出了一种合理的解决方案。最后文章对电子指南 针系统中的各种误差做了小结，并提出了一种平滑滤波算法来消除误差的影响。实践证明该方案极大地提高了系统的稳 定性和精度。 关键词 磁传感器 电子指南针KMZ52倾斜补偿权值平均 中图分类号P212 弱，只有几毫伏。放大电路和积分电路把微弱的脉 1 引言 冲电信号放大并展宽成适合模数芯片采样的电压。 近年来，电子指南针被广泛的运用于导航设备 硬件补偿电路主要补偿系统温度漂移和双轴传感 中。笔者在实现一款手持设备的导航功能过程中， 器的非对称性带来的误差，软件补偿则主要是补偿 选用了philip公司的KMZ(kmz52／kmZ51)系列芯 偏置电压和硬铁效应产生的误差等等。 片作为磁感应器来实现电子指南针功能…。KMz 根据采样获得的x和y方向上的电压值，按公 系列芯片采用磁阻来测量微弱的地球磁场。根据 式(1)可得到磁偏角值 水平平面上互相垂直的两个方向上的磁场分量，计 仅：arctan兰 (1) 算出前进方向和磁北极方向的夹角。目前的应用 秽y 都没有对误差进行分析。本文详细的分析了系统 实际运用中常采用曲线拟和的方法，得到一条 的误差之后，针对影响较大的倾角误差提出了解决 采样值和磁偏角的对应曲线。拟和函数越高阶，指 方案。文章还提出了一种平滑滤波的算法来提高 南针的精度就越高旧』。参考文献[3]对具体的硬 指南针的精度和稳定性。 件电路已做了详细的描述，本文不再赘述。 方波驱动电路 400HZ 400HZ 3 倾斜干扰和解决方案 3．1倾斜干扰 鬟因警奁目翟盆圜耄罐因袭皂 在手持导航设备中，指南针芯片中的x，y轴方 向上的传感器所确定的平面很多时候和水平面(与 补偿电路(硬件补偿和软件补偿) 重力方向垂直的方向)不能平行。特别是伞兵跳伞 和行进过程中，指南针系统的倾斜和翻转会导致倾 图1 指南针硬件实现框图 斜误差的产生。严重的情况下，倾斜误差会导致指 2指南针硬件实现方案 南针功能基本失效。误差值取决于指南针倾斜的 角度r和地球平面的倾角6。 如图l所示，方向决定单元输出400Hz左右的 如图2所示，x和y是指南针传感器的两个轴， 方波信号驱动芯片KMz52产生x，y方向上的微弱 z轴和指南针传感轴所确定的平面相垂直。为了简 脉冲电信号。传感器KMz