μClinux环境下嵌入式系统在移动机器人上研究与应用.pdf

0ciinux环境P{淡人』℃系统一，移动机端人㈨q圳究2J艇用 tttClinux环境下嵌入式系统在移动机器人上的研究与应用 摘要 了一系列的研究。 本文首先研究了嵌入式系统在机器人中的应用现状，对移动机器人构建嵌入式开发平台， 有助于软硬件的独立开发，并实现复杂的控制算法。 核心，从CPU选型、存储器扩展到外围电路的设计，以及以太网接口几个方面作了介绍。 再次，详细阐释了嵌入式Lintux平台的移植过程。主要包括BootLoader的设计、内核的定 制及编译、文件系统的选择以及驱动模块的编写，对串口、FLASH存储器和网络驱动模块做了 分析。 接着本文探讨了基于Web遥操作机器人的体系结构，分析了嵌入式系统在机器人遥操作中 的应用。嵌入式系统通过以太网接口连接到Intemet，通过反馈信息对移动机器人进行遥操作。 本章分析了uClinux—FWebserver的实现方法。 最后分析了轮式移动机器人的运动控制，建立了两轮移动机器人的运动学模型，对直行、 曲线控制和导航控制，提出了基于应用的控制算法。 关键词：嵌入式系统，移动机器人，uClinux操作系统，ARM， 运动控制 7。的训究。o应用 pClinux蚌境下嵌入式系统在移动机搽A Researchand I i cati onofEmbeded App System BasedonlIClinux；nMobIl e Robot Abstract The ofmobilerobotsneedssuitablehardware and implement platform theembedded has usedin mntrol operation widely many algorithms．Andrecently system theuClinux．ThisiSfocusedonthis fields，especially paper the and ofembeddedformobile the designapplication system robot，includingdesign thedrivers thesisalso ofhardware uClinux and platform，thetransplanting program．the studiedmovecontrol formobilerobot． algotithms oftheembedded inrobotsisresearched， First，thenecessity systemapplication introducesthe actualofrobot andembedded The applicationity technology paperfirstly