南极科考中的智能机器人技术.pdfVIP

i前 沿i 南极科考中的 智能木几器人技术 ◎李丙瑞 秦为稼 孙 波 郭井学 智能机器人技术在极地科学考察事业中有着广阔 重要意义。 的应用前景。目前，世界各技术强国均争相将智能机器 特殊的极地环境要求机器人在材料、元器件、运动 人作为高技术装备应用于极地，一方面，展示其高技术 机构、导航定位、能源动力、控制与决策等方面进行创 水平，提高国家在极地事务处理中的地位和影响力，增 新性的探索和研究。我国开发的冰雪面移动和低空飞 强国家在极区的实际存在和显示度，另一方面．拓展极 行机器人系统，参加了第24次南极科学考察，实现了 地科学考察的观测手段，获取更宽时空范围的高质量 我国开发的智能机器人技术在南极的首次应用。现场 数据，推动相关的科学研究。在863国家高技术研究发 试验除进行了机器人本体技术的验证之外。另搭载了 展计划的资助下。我国开发了适于极地环境的冰雪面 若干科学载荷，开展了海冰、冰盖特定区域的科考观测 移动和低空飞行机器人。并于2007--2008年度第24示范试验，取得了较好的预期成果。通过南极现场试 次南极科学考察中。在极地现场成功实现了首次应用． 验．研发人员也发现机器人系统在环境适应性方面存 引起了国内外的广泛关注。 在一些问题和不足，并进行了后继的改造、改进，大幅 提升了其性能和技术指标。以便更好地服务于我国极 极地科学考察对高技术装备的需求 地科考事业。 极地蕴藏着巨量的自然、科学资源。一方面，极地 国外机器人技术在南极的应用现状 冰雪覆盖区作为地球系统的最大冷源．其环境要素的 变化对全球气候变化起着关键作用；另一方面，极地资 恶劣的极地环境制约着人类科学考察活动的纵深 源的开发利用在政治、经济等方面具有无可比拟的战 拓展。利用机器人作为“代理”，降低极地科考的风险与 略意义。目前，世界各主要国家均大幅度增加对极地考 成本，提高作业效率、范围。已经成为技术强国所关注 察和研究的投入，在资源调查、科学研究等方面不断向 的研究方向。1992年美国卡耐基一梅隆大学研制出丹 前推进。 但是，极区环境恶劣，频发的时空小尺度天气系统 bus)山开展试验研究，其目的是对火山坑峭壁实施机 以及海冰潮汐缝、冰盖裂隙、冰雪低温等．是限制极地 器人化探测。由于通信系统出现故障，该次探测未能取 科考纵深发展的主要瓶颈。目前。在极地高危险区域的 得成功．但开辟了人类利用机器人进行极地探测这一 地面科学观测尚无成熟的技术手段。随着极地科考规 新途径。1997年，卡耐基一梅隆大学开始将其研制的 模的提升，在未来科考手段中引入高技术装备已成为 移动机器人(Nomad)用于南极岩石分类与陨石搜索。 迫切需求，而智能机器人作为一种高技术装备，集成相 实验在南极爱国者山(Patriot 关科学载荷，部分代替科学家的作用，实现漫游、观测、 Nomad使用激光导航成功在南极冰雪面自主行驶了 采样、分析等功能，对大范围、深层次的极地科考具有 10．3公里．以预定路线覆盖了2500米z的区域，自主 找到了5块陨石。证明了利用机器人进行自主科学探 李丙瑞，助理研究员；秦为稼，高级T程师；孙波，研究员；郭井学， 测是人类将其研究领域延伸到不可达区域的有效、可 助理研究员：中国极地研究中心，上海200136。