机械手码垛机操作规程.docVIP

杭州永创机械有限公司 操作规程 1：安全规程： ①: 进入设备运行范围内必须按照安全操作流程 ②：严禁从出跺辊道进入安全防护区。 ③：严禁在设备运行时攀爬输送辊道。 ④：在电器检修时必须断电。 ⑤：严禁在设备运行时处理故障。 ⑥：严禁在设备运行过程进入安全防护区。 3：操作规程： 一：开机过程： ①：打开总电源。（确认总电源） ②：打开气源。（确认气源是否5pa） ③：确认安全防护门（所有门重新打开在关上一次）。 ④：确认安全防护区内是否有人（确认没人后）确认故障。 ⑤：进入自动画面根据现场的生产要求，进箱品种选择： 1开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作后，先按复位开关，解除报警。在解除报警后，确定选择的程序号是否是对应的生产品种（生产品种由0-4之间选择，不同的数字代表不 的生产品种） ⑥：机械手开机： 一：打开KUKA电器箱的总电源 二：打开KRC（机械手电气箱）的电源开光（确定是ON）三：1：通电完成后，KRC显示器上会显示（登入过程已结束） 提示 状态指示状态提示指示系统状态 确认性提示 确认提示机器人停止操作直到排除错误的起因和提示被确认 它要求使用者使用软键“是”或“否”予以确认，确认之后提示将被删除 2：KRC选择开关选择到手动，观察信息窗口提示，确认KRC显示栏里的所有报警，如果显示栏里还有外部紧急关断的报警，那就要在总的操作面板上按下复位按钮，在观察KRC显示栏里是否还有故障报警，观察KRC的运行指示灯S I R是否都是绿色， （黑色可能在kcp上显示近似蓝色） 1：如果S I 是均绿色R是红色：即可运行设备(把运行方式选择开关选择到外部自动模式，在按下KRC的白色按钮（启动按钮）) 运行方式选择： 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。 测试2 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动以编程设定的速度进行。 测试1 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。 外部自动 机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。 在这里我们只使用“测试1手动”与“外部自动”下面所说的机器人自动都是指的是外部自动，手动都是指测试1手动！假如在程序运行时转换操作方式，动力制动器就会被激活，机器人会立刻停止。 2：如果S I 是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R 也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%） （注 首先使用按键却换窗口到资源管理器目录结构窗口，然后使用上下选择文件夹，使用或者 键进入/退出文件夹。选择需要的文件，再按，或者按下软键区的“打开”，这时候程序或文件被打开） 3：如果S I 是均是绿色R是蓝色：选择机械手操作屏上的任务栏的编辑选项，选择“编辑”选项里的“程序退出”， 机械手的运行指灯R会变成白色，在只要根据上述（2）进行操作。 4：如果S绿色I R都是红色，确定KRC操作屏上的运行方式选择开关是否在外部自动模式下，在确认在KRC操作屏上显示栏里是否有故障报警，如果有，可以选择操作屏最下方有确认和全部确认的按钮，按下全部确认（只到没有故障即可），在接下就可以按下白色（启动按钮），这时I就会变绿色，说明KRC已经准备继续，在按下总操作屏的启动按钮，如果R也变绿色，这可说明KRC已经启动完毕，等待产品到位。 二：故障处理： ①：输送带故障处理： ：报警（图片） A B C D E F G H I J K L A：故障：现象红灯闪烁，入口辊道停止工作，故障确认复位（急停放开），前入口皮带继续工作。 B：故障：现象红灯闪烁，码垛停止工作，故障确认复位（急停放开），按下复位在按启动。码垛区继续工作。 C：故障：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。 D：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。 E：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取动作完成后停在抓取区，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 60 zhanban_daowei )，确定机器人运动范围内没有物体，在运行启动。 F：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，，机械手操作屏上会 显示WAIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu