基于自适应模糊控制XY平台滑模控制.pdfVIP

电气传动2009年第39卷第11期 EI，ECTRICDRIVE2009V01．39No．11 基于自适应模糊控制的X—Y 平台滑模控制 魏立新1，田学静1，王洪瑞k2，赵静波1 (1．燕山大学西校区电院计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004； 2．河北大学，河北保定071002) 摘要：首先描述了X—Y数控平台系统及模型建立，然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力／位置控制 方法。在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项，用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补 偿控制；力控制回路采用小脑模型神经网络(CMAC)确定相应模糊调整因子的模糊控制器，把力控制器输出 作为位置控制的修正值，通过提高位置的控制精度达到控制力的目的。仿真结果表明，该方法使平台系统的 控制精度得到了改善，并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性。 关键词：自适应模糊；逼近误差；滑模控制 中图分类号：TP2