基于MATLAB新型并行结构纳米机器人运动空间分析.pdfVIP

第 期 纳 米 科 技 0 %3 0 年 月 011! 2 #$%’()$’) * +)’,$%-%./ 4563 011! 基于?4+@4A 的新型并行结构 纳米机器人运动空间的分析# 马 奎 夏心骏 张国华 （ ） 同济大学中德学院， 上海 0111I0 摘 要：对微动机器人的工作空间的分析一直是机器人研究中关键技术之一。该文结合一种新型 的三维整体式纳米机器人，对其进行了运动学分析。根据纳米机器人驱动源许用电压，利用?4+J @4A 软件进行编程，从而精确计算出该微动机器人的工作空间。 关键词：纳米机器人；柔性铰链；压电陶瓷