机器人采摘中番茄力学特性和机械损伤的关系.pdfVIP

第 26卷 第 5期 农 业 工 程 学 报 V_01．26 NO．5 l12 2010年 5月 TransactionsoftheCSAE May2010 机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系 李智国，刘继展，李萍萍※ (江苏大学农业工程研究院，镇江 212013) 摘 要：为了减小机器人采摘中番茄的夹持损伤，通过加卸载正交试验对不同结构番茄力学特性与机械损伤的关系进行 了研究。试验因素包括加载位置、探头类型、指面材料、压缩率和加载速度。试验结果表明：对番茄5个力学参数影响 都显著且最大的因素为压缩率，并且番茄的力学特性参数之问存在一定的相关性。压缩率每增加 l％，应变能、塑性应 变能、峰值力和压缩斜率约分别平均增加26．16TnJ、19．04mJ、4．62N和0．16N／mm，而弹性度平均减小0．88％。对番茄 机械损伤度影响显著的因素依次为压缩率、球度、加载位置和加载速度。压缩率每增加 l％，番茄的机械损伤度平均增 加