第章 被控过程特性及其数学模型.ppt

（二） 实验测试法建模 则 例：考虑如下的仿真对象 （二） 实验测试法建模 参数 a1 a2 b1 b2 真值 -1.5 0.7 1.0 0.5 估计值 -1.520 0.720 0.946 0.566 5）最小二乘问题的解－－递推算法 基本思想：新的估计值 ＝老的估计值 ＋修正项 依观测次序的递推算法：每获取一次新的观测数据就修正一次参数估计值。 （二） 实验测试法建模 算法推导： （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 令 则 （二） 实验测试法建模 由 利用 可得： （二） 实验测试法建模 小结：最小二乘参数估计递推算法 初始值的选取： （1）根据一批数据，利用一次完成算法，求得 （二） 实验测试法建模 （2） 停机条件： 2）递推算法的计算机程序设计流程图(见下页图） 开始 停机 取新的一组实验数据 试验数据取完否 （一） 机理演绎法建模 通常将图中 称为容量滞后时间，不难想象，被控过程中串联的容积越多和越大，容量滞后时间也越长，这种过程也就越难控制。 与单容过程的阶跃响应曲线相比，曲线一开始变化比较慢，其原因是：由于增加了一个容积，增加了惯性或容量，同时也由于两个容积之间存在液体流通阻力，延缓了被控量的变化。 其阶跃响应曲线为： 模型简化：双容过