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设计分析 Design and analysis 伺服控制软件中三角函数值的计算误差分析
伺服控制软件中三角函数值的计算误差分析
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史敬灼 , 徐殿国 , 王宗培
( 1. 河南科技大学 ,河南洛阳 471003 ;2 . 哈尔滨工业大学, 黑龙江哈尔滨 150001)
Calculation Error Analysis of Trigonometric Function in Servo Control Softwave
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S HI Jin g - z huo , X U Dian - guo , W A N G Zong - pei
( 1. Henan University of Science and Technology ,Luoyang 471003 ,China ;
2. Harbin Institute of Technology ,Haerbin 150001 , China)
摘 要 :文章对不同的三角函数实时计算方法的误差进 函数值的误差进行分析。作为参考的正弦函数准确
行定量分析 ,给出了伺服控制软件中确定三角函数计算方法 值是在 Pentium III 个人计算机上调用 C 语言函数计
的标准和注意事项 ,有助于伺服控制软件的合理设计。 算的。应说明的是 ,计算机中复杂函数的计算也是采
关键词 :伺服 ;矢量控制 ;三角函数 ;误差 ;DSP
用近似计算式 ,也有误差。但其精度足够高 ,误差可
中图分类号 :TM383. 4 文献标识码 :A
以不予考虑。
文章编号 :1004 - 7018( 2004) 05 - 0020 - 03
Abstract :Quantitative analysis has been made on errors of 2 查表法的误差分析
real - time calculation methods for various trigonometric func 查表法实现简单 ,查表法的误差可分为两部分 ,
tion. The guidelines of trigonometric calculation methods for servo 一是制作查找表时的量化误差 ,二是对非表中数据点
control softwave are provided here. All these methods are helpful 进行线性插值带来的误差。以下工作以 16 位定点
for suitable design of servo control software. DSP 芯片 TMS320L F2407A 为实现对象。
Keywords : servo ; vector control ; trigonometric function ; er
图 1 给出的是当查找表长度为 2048 点时的量化
ror ;DSP
误差。为了便于比较和制图 , 图中给出的是归一化的
1 引 言
相对误差 ,且放大了 10000 倍。由图可见最大相对误
分析伺服控制
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