基于视觉导航的智能车货物搬运系统设计.pdfVIP

设计 ·计算 　　　　　　 　基于视觉导航的智能车货物 　　 　　搬运系统设计 北华大学电气信息工程学院　钱 　云 　　北华大学计算机科学与技术学院　解成俊 　　摘 　要 : 介绍了智能车的硬件设计过程 , 提出物料搬运系统的框架设计方法 。利用 CCD 摄像头进行图像采 样获取地面引导线信息 , 通过无线通讯技术 、数字图像处理与识别技术和现场总线等技术 , 实现主从工作站的 协调工作 , 以最佳路径迅速完成在各个 目的地之间的搬运任务 。 关键词 : 智能车 ; 视觉导航 ; 无线通讯 ; 物料搬运系统 ; 数字图像处理 Ab stract: Th is p ap er p re sents hardware design and overall de sign fram e. A CCD cam era is u sed to samp le im age in form ation on ground gu iding w ire and coordination is imp lem en ted between m a ster and slave nodes through adop ting w ireless comm un ication , digital im age p roce ssing, recogn ition and field bu s technologie s, realizing rap id m aterial handling op eration between variou s de stination s. Keyword s: in telligen t veh icle; vision gu iding; w irele ss comm un ication; m aterial handling system ; digital im age p ro cessing 　　随着计算机视觉领域环境建模和数字图像技 1　系统整体设计 术的发展 , 视频设备及计算机硬件性能的不断提 高 , 使设计基于视觉导航的智能车的搬运系统成 11　系统整体框架 为可能 , 为解决有毒有害物资的运输 问题提供了 系统主要 由若干主监控室和若干从运输工作 多种解决方案 。所设计的系统具有设计成本低廉 、 站组成 , 它们之间通过无线通讯进行数据交换 , 运行线路更改灵活 、安全等特点 。 图 1为系统总体设计框架图。 轻重的作用 。 ler app lication to the crane p rob lem Con tro l Engineering Practice, 1998, 6 ( 12) : 1 475—1 483 参 　考 　文 　献 6　cho Sung - Kun, L ee Ho - Hoon A fuzzy - logic antisw ing 1　W illiam Singho se, L isa Porter, M ichael Ken ison etc Effects controller for three - dim en sional over