一种广泛适用的激光雷达数据特征提取方法.pdfVIP

第 32卷第 6期 2010年11月 机器人 ROBOT VbNlO-3V2．NO．6 2010 ．， DoI：10．3724lSRJ．1218．2010．00812 一 种广泛适用的激光雷达数据特征提取方法 李阳铭 1,2,3，孟庆虎 (1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 230031； 2．中同科学技术大学信息科学与技术学院自动化系，安徽 合肥 230026 3．安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室，安徽 合肥 230031) 摘 要：提出了一种新颖的、无需先验知识的、广泛适用于各种环境的激光雷达数据特征提取方法来解决同步 定位与地图创建 (SLAM)中的特征提取问题．这种方法采用经典的图像特征提取方法 ——_H s角点探测器，具 体来说，是多尺度 Kanade—Tomasi角点探测器，来提取特征．这种方法可以从各种尺度的测量数据中提取稳定、精 确的特征点，并同时叮以得到特征点描述器和不确定性信息．文章将这种方法 用在 软件仿真环境及经典数据集 上，包括：2维的维多利亚公 数据集、英特尔研究中心数据集 (IntelResearchCenterdataset)以及 3维的麻省理工 学院美国国防部高级研究计划局城市竞赛数据集 (MITDARPAUrbanChallengedataset)．实验结果表明这种方法可 以从各种环境中提取高精度、高重复十牛的稳定特征． 关键词：同步定位与地图创建；激光雷达；特征提取；角点探测器 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2010)一06—0812—10 A General-purposeM ethodtoExtractFeaturesfrom LIDARData LIYangming， ，MENGMaxQ．一H． (1．InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Hefei230031，China； 2．DepartmentofAutomation，SchoolofInformationScience＆Technology．UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230026，China； 3．TheKeyLaboratoryofBiomimeticSensingandAdvancedRobotTechnology，AnhuiProvince，Hefei230031，China) Abstract：Anovel，prior—knowledgeindependentandgeneral—purposefeaturedetectorforLIDAR (1ightdetectionand ranging)dataisproposedtosolvethefeaturedetectionproblem inSLAM (simultaneouslocalizationandmapping)．The methodadoptstheHarriscomerdetector,aclassicfeaturedetectionmethodfrom theimageprocessingliterature，speci~ ically．themulti—scaleKanade—Tomasicomerdetector．tOextr