铰链五杆机构的型分析和尺寸模型.pdfVIP

维普资讯 东北重型I几槭学院学报 Joucna]ofNortheastHca~3 M achineDinstitute Sep ：996 =一 =— = … 一 = 一 ：：：=一 铰链五杆机构的型分析和尺寸模型 贲宏艳 张旭滨 丁HII2，／ 卷 年 t霸祆 ) (渤 雨 司) 摘 丁 关 分 引八了铰链五杆机掏的拇含 建立 厂菠机构的 『寸摸型 要 础基 键词 类口丐 铰链五杆 尺寸模型 柏 ／。 THll2 】f— — ， 0 引言 通常所说的直线导向机构大多是指单直线或碰直线铰链四杆直线导向机构 ．多直线 导向机构是一个鲜为八们提及的概念．它是指能实现阿 连杆曲线具有三，r以上近似 直线段的导向机构．能够实现多直线轨迹的机构必颁是五杆蹦一Lfl,J机构 ．实际 鲁产中． 可以利用多直线导向机构实现多工位的工件转位或构成 自动搬运线上的搬运机器人等 由于机构综合的难度随构件数的增多而增加 ．所以．能够寻找出简单、力便 迅速而且 能满足精度要求的综合方法．是多直线导向机构广泛厩用的前提 ．本文根据对四轩机构 的研究结果．建立了铰链五杆机构的尺 。模型：对该五扦机构连杆曲线的变化规律的研 究可采用对四杆连杆曲线的方法进行 并称原四杆机构为该五杆机构的基础四杆机梅 ． 1 铰链五杆机构 把铰链四杆机构的某一个杆截成一长一短的两个杆．并雨l转动副相联；两杆之和等 于被截杆长．两杆长度之比小于或等于025：其余三个杆长度及联接情况不变 ．这群就 得到了一个具有两个自由度的五杆机构 ．截出^较短的杆波五f}机构的连轷舱线鞍原田 杆机构的连杆曲线复杂．且改变该杆的 度时可渊 五杆机构自1，连杆血线，故移；其为ra=j 节杆 ．为便于研究 规定该五杆机构屿两 强动件按一一定的传动 未翁 -雎a．-j乾 争 动实琨使整个机构的自由度为 1 2 铰链五杆机构的尺寸模型 研究机构的尺 巾 型可以将对应杆长度成 比例的机构统一为—个尺寸型．以图 l所示的 五杆机构为例 ．设杆 1～杆 5的相对长度依次 为a．‘． ． 设基础四杆机构杆 l～杆4的实际杆长分 别为 2．7．14；相对杆长分别为口． ．d 则 “=t／L 6=t2／L c=13／L． ：d『／L．其中． 噬 】 杆 【尚 1994年 7月 14El收到 维普资讯 东北重型机械学院学报 由文献 … 知．四杆机构的全部尺寸类型存在予一个封闭的空问八面体中．如图2a 所示，其尺寸满足如下关系： a+b+f+d=4 f11 0≤ ．0 ≤2