平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究.pdfVIP

维普资讯 f 、) ／ 第2I卷 第3期 东北重型机械学院学报 V01．2I No．3 I997年9月 JournalofNortheastHeavy M achinery Institute Sep． 1997 平面三 自由度机器人的有限灵活工作空间研究’ 捕 要 提出了对平面三自由鹰机器人工作空间的有限灵活度的分析方弦 提出了采用 灵活角来度量操作器灵括程宦 将机器人的工作空问根据灵括程度的不同划分为相应的有限 灵活工作空问．研究表明．对机器人操作器的灵活度的要求不同．机器人就有不同的工作空 间 ．建对设计和使用机器人不仅具有实际意义 ．同时也为提高操作器的灵活程睦提洪丁理论 基础 ． 1 ． 苎 三THi壁It3旦型堕弭面三由燕 ． 分类号 。TP242 THIt3222 ’ ，X 0 引言 机器人工作空问是设计机器人的重要指标之一，也是使用和控制机器人的主要依 据 ．因此．有关这一方面的研究很早就引起了重视…．机器人的工作空间分为一级子空 间和二级子空间 ～ ，其中在一级子空间内．操作器可以从任意方向到达该空间内的某 一 点．所以这一子空间又称为灵活工作空问 J．但一级子空间一般只占整个工作空间的 一 少部分或根本就不存在；在二级子空间内，操作器接近某一点的方向是有限制的，所 以二级子空间又可定义为有限灵活工作空间 机器人的操作大多需要在二级空间内完 成．因此．对二级子空间内操作器的有限灵活程度的研究是有实际意义的 ． 机器人要完成某一项任务．一般对操作器的位置 和姿势都有一定的要求．例如安装机器人在抓取工件 一 和安装工件时必须保持操作器的特定姿势．否则就会 j} 产生偏差．又如点焊机器人．不但要求焊点准确．而 B ＼、 且必须使焊枪与工件表面成一定的角度 ，可见，由于 掘 姿势的限制．在操作器能够到达的某一点上．并不一 姿势范围 厂 定都能完成预定的操作 ．例如图1所示．要求机器人 广1 把工件从点 搬到B．虽然 和 都在工作空间内． ＼ 上 但由于操作器的姿势只能在图示的范围内变化，所以 不可能避开障碍而完成预定的工作 ．因此在规划机器 人的操作任务之前应该对操作器在工作空间内的变化 图 操作器的有限姿势范国 情况 (特别是在二级子空间内的有限灵活度 )有一个 比较全面的了解 机器人的设计者也必须给用户提供这一方面的详细资料 对二级子空间内操作器的姿势的研究 ’ 要比研究可达工作空间困难得多．因此这 一 方面的研究还有待进一步深入 ．本文将研究平面三自由度机器人操作器在有限灵活工 作空间内的灵活特性 ． 1996年 3月 18日收到 t国家自然科学基金资助项目 维普资讯 苎 塑 立壁鲨墨 重三宴堕 垫量 堕蔓里墨塑三堡至里堡塞 】97 1 机器人操作器的姿势极值 图2所示为平面三 自由度机器人，其工作空 酞 间的边界就是以三杆之和为半径的圆，而其一级